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本发明涉及一种多自由度仿生山羊腿足，属于机器人技术领域，解决了现有技术中机器人腿部结构稳定性差容易发生侧摆、侧翻的问题。本发明的多自由度仿生山羊腿足包括：足部结构、第一关节连杆、第二关节连杆、腿部关节连杆和关节连接件；足部结构、第一关节连杆和第二关节连杆均对称设置有两个；足部结构与第一关节连杆转动连接，二者构成第一转动副；第一关节连杆通过第一铰接轴和第二关节连杆转动连接，二者构成第二转动副；腿部关节连杆的下端固定安装有关节连接件，且两个第二关节连杆分别通过两个第二铰接轴转动安装在关节连接件上。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118062132A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410207532.6
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人中兵智能创新研究院有限公司
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