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一种基于引力搜索算法的机器人标定方法、系统和装置.pdfVIP

一种基于引力搜索算法的机器人标定方法、系统和装置.pdf

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    本说明书公开了一种基于引力搜索算法的机器人标定方法、系统和装置，涉及工业机器人领域，包括：基于工业机器人中各个部件对应的坐标系构建所述工业机器人对应的运动学模型；基于预设采样点，采集所述工业机器人达到预设采样点时的实际位置和关节角度；基于所述动学模型和所述关节角度计算所述工业机器人的理论位置，并基于所述理论位置和所述实际位置构建适应度函数；基于引力搜索算法和所述适应度函数，优化迭代所述运动学模型。基于此，将引力搜索算法引入到工业机器人的运动学参数标定补偿中，能够方便、快速、有效地对工业机器人的运

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118061181A

    (43)申请公布日2024.05.24

    (21)申请号202410281309.6

    (22)申请日2024.03.12

    (71)申请人北京遥感设备研究所

    地址100

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