原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明涉及一种基于时延估计的误差补偿方法及控制系统。该时延估计误差补偿方法将梯度补偿器和扰动观测器相结合，利用梯度补偿器补偿时延估计误差的快时变部分，利用扰动观测器补偿时延估计误差的慢时变部分。经过时延估计误差补偿后的控制器，抗负载及扰动变化能力和轨迹追踪性能大幅提升。该嵌入式控制系统基于单片机裸机环境运行，为控制算法部署运行提供了强大的工作性能，通过LWIPTCP通信与上位机实时通信，通过CAN总线架构控制电机实时运行。通过轻量化的嵌入式系统降低算法部署成本，并为机械臂轨迹追踪方法提供可靠的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118061174A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410197321.9
(22)申请日2024.02.22
(71)申请人上海大学
地址200444
文档评论（0）