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本发明公开了一种四轮独立驱动与转向的飞机牵引车控制系统和方法，系统包括车轮、人机交互设备、车辆控制器和机轮对接辅助引导系统，方法为通过人机界面选择此次所要牵引飞机的机型，车辆控制器进行控制参数的计算与调整；遥控牵引车前往作业区域，根据行驶路况，通过遥控器上的运动模式选择开关，切换合适的车辆运动模式；车辆遥控器输出的车辆速度、转角和运动模式，并发送给车辆控制器，电机驱动器根据设定的速度控制模式和位置控制模式，分别输出相应的控制力矩给行走电机和转向电机；根据人机界面显示的机轮对接辅助引导画面，操作遥
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118062250A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202211447811.7B60R16/023(2006.01)
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