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本发明涉及手术机器人定位导航技术领域，尤其是指一种消化内镜手术机器人智能化定位导航方法，包括：获取消化腔道内的连续时间帧图像，并采样连续时间帧图像的共有特征点；基于共有特征点，得到行进深度特征点；基于连续时间帧图像，生成粗粒度深度图，将行进深度特征点投影到粗粒度深度图中；构建关系图卷积网络，由粗粒度深度图提取出的深度节点、连续采样帧图像提取出的局部图像块节点、图像特征节点和几何投影节点作为输入，训练所述关系图卷积网络，得到细粒度行进深度值；基于细粒度行进深度值，将消化内镜的实时位置投影在提前构建
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118058838A
(43)申请公布日2024.05.24
(21)申请号202410207370.6A61B17/00(2006.01)
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