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本发明涉及一种时变约束下的航天器姿态机动路径规划方法，建立新的姿态机动路径规划模型；利用RRT‑GoalBias方法以固定时间间隔Δt在天球坐标系中对固连于航天器上的特征轴的转动路径进行采样，判断特征轴是否满足指向的时变约束，直到得到一组特征轴指向从初始指向朝目标指向转动的路径节点序列；将两节点间的转动由一次匀速的定轴转动实现，得到航天器姿态机动的四元数的状态时间曲线；提出一种姿态机动球壳，用于描绘特征轴转动的时间历程以及时变指向约束区间的变化，将得到的四元数状态时间曲线反求出特征轴矢量的时间曲
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114115319A
(43)申请公布日2022.03.01
(21)申请号202111458946.9
(22)申请日2021.12.01
(71)申请人北京航空航天大学
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