飞机运动动力学建模.pptxVIP

飞机运动动力学建模常用坐标系对于飞机，g系可以看作惯性坐标系地面坐标系(g系)机体坐标系(b系)气流坐标系(a系)航迹坐标系(k系)坐标原点地面选定的固定点飞机质心飞机质心飞机质心X轴正向地平面内任意选定对称平面内平行于机身轴线指向前空速方向地速方向Z轴正向铅垂向下对称平面内垂直Oxb向下对称平面内垂直Oxa向下包含Oxk的铅垂面内垂直Oxk向下Y轴正向按右手法则确定定义的物理量重力加速度g滚转力矩L、偏航力矩N、俯仰力矩M、推力T升力L、阻力D、侧力C速度V飞机质心动力学方程????飞机质心的运动，用动量定理表示为：其中m为飞机质量，V为飞机飞行速度矢量，F为作用于质心处的外力的合力矢量。飞机的机体坐标系Oxyz相对惯性坐标系Oxgygzg的角速度为。将速度V和角速度投影在动坐标系上：V=Vxi+Vyj+Vzkω=ωxi+ωyj+ωzk质心的绝对加速度为：飞机质心动力学方程???式中 将F也用投影的形式表示为：F则质心动力学的标量形式为：航迹坐标系中飞机质心运动的动力学方程???在航迹坐标系中:航迹坐标系与地面坐标系的相对位置，可以以角速度绕Ozg轴转动，再绕当时的y轴(即yk轴)以角速度转动而形成。所以ω通过转换矩阵，有：航迹坐标系中飞机质心运动的动力学方程?作用在飞机上的外力中，发动机推力T位于对称面内，与机体存在安装角。将T先往机体轴系上投影，有：所以：航迹坐标系中飞机质心运动的动力学方程?空气动力A在气流坐标系中定义，分别用升力L、阻力D和侧力C表示，即通过转换矩阵：航迹坐标系中飞机质心运动的动力学方程??重力mg的方向沿着地面坐标系，通过转换矩阵得：将速度、角速度和各外力的投影均代入式中，得：飞机绕质心转动的动力学方程??飞机质心的运动，用动量矩定理表示为：其中为飞机对坐标原点的动量矩，为作用于作用于飞机上的外力对原点的合力矩。将各物理量用投影形式表示，得：飞机绕质心转动的动力学方程??由定义，取坐标原点为质心，有:将矢径r用投影形式表示为：r=得：式中的为惯性矩，为惯性积。机体坐标系中飞机绕质心转动的动力学方程至此，飞机的运动方程已经建立起来！对于飞机，一般Oxbzb平面为对称平面，有。在机体轴系中，角速度投影为外力矩的投影为将以上各式代入(2)中得：谢谢常用坐标系转换1:gb机体坐标系Oxbybzb相对于地面坐标系Oxgygzg的方位，及飞机的姿态，用三个欧拉角表示。如图：偏航角ψ:Oxb在水平面Oxgyg上的投影，Oxg俯仰角θ:Oxb，Oxgyg滚转角?:飞机对称平面，包含Oxb的铅垂面常用坐标系转换1:gb转换矩阵为：Lbg=L1(?)*L2(θ)*L3(ψ)在MATLAB中，先建立函数L1、L2、L3常用坐标系转换1:gb常用坐标系转换2:gk??先将Oxgygzg绕zg轴转过角度，在绕当时的y轴转过角常用坐标系转换3:ka常用坐标系转换4:ba