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本发明公开了一种面向突发障碍的多AGV调度冲突消解方法，建立根据车间规则、随机障碍物等信息建立基于随机事件的调度策略；调度系统接收运输请求并放入任务队列通过时间窗无冲突优化路径算法TWIA预先规划全局静态路径。循环检测并判断小车是否遇到突发情况而导致无法正常行进，利用动态调度策略解决不确定情况下的局部避障问题；最后通过局部预防死锁机制以及任务重处理机制预防回退过程中与其他小车发生连锁冲突从而导致的死循环。本发明能够减少静态预规划路径中的冗余回路，提前利用TWIA算法减少全局冲突，提升静态线路规划
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092359A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410358990.X
(22)申请日2024.03.27
(71)申请人南京师范大学
地址210000
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