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本公开涉及取放设备及其控制方法，该设备包括移动机构、设置在移动机构上的基座，以及设置在基座上的两个取放机构。其被配置为基于作业任务移动机构带动基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。与现有技术相比，其在一个基座上设置了两个取放机构，执行入库或出库作业任务时两个取放机构可以同时入库或出库两个待取放对象，执行理货作业任务时可以快速置换两个货架上的两个待取放对象，执行拣货作业任务时可以将待拣对象放入拣选工位，与此同时将拣后对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118083428A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202211490530.X
(22)申请日2022.11.25
(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司
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