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本发明公开了一种基于关键帧模板匹配的脑启发SLAM方法，其包括视觉里程计处理来自单目视觉传感器的图像数据，获取智能移动设备的平移速度、偏航旋转速度和高度变化速度；将单目视觉传感器获取到的当前帧图像与关键帧模板数据库中被选择的关键帧模板采用词袋匹配方法进行ORB特征比对，根据比对结果确定是否创造关键帧，并获取与关键帧模板关联的局部视觉细胞的激活信息；将从视觉里程计获取的信息和局部视觉细胞激活信息输入到网格细胞中完成对空间位置的编码与解码，得到网格细胞解码的特异性坐标信息；用经验节点融合信息并构建拓
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118097051A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410326446.7G06N3/08(2023.01)
(22)申请日2024.03.2
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