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工业机器人编程及操作试卷(附答案)

1.工业机器人最初的应用是在汽车和工程机械行业，主要

用于喷涂及焊接、维修及打磨。

2.在我国，工业机器人的使用主要集中在东部等地。

3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、

加速度等内部传感器外，力觉、声觉、触觉等多传感器的融合

技术在产品化系统中已有成熟应用。

4.工业机器人按用途分类有点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂

胶、装配等机器人。

5.工业机器人按运动形式分类有直角坐标、极（球）坐标、

圆柱坐标、关节式和组合式机器人。

6.工业机器人按控制方式分类有点位控制和连续轨迹控制。

7.工业机器人按驱动方式分类有气动、液压驱动和电动。

8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主

要集中在搬运、码垛、焊接等领域。

9.机器人采用示教编程方式的优点是编程门槛低、简单方

便，不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正

机械结构带来的误差。

10.离线编程是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的

三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、

材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运

动轨迹控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机

器人程序传输给机器人。

11.在控制面板上，预留了4个可编程按钮。

12.在控制面板上，E按钮的作用是选择机械单元。

13.在控制面板上，F按钮的作用是切换运动模式，重定

向或线性。

14.在控制面板上，可以通过G按钮来切换运动模式，包

括轴1-3或轴4-6，以及重定向或线性模式。

15.H按钮可以用来切换增量模式，而非切换坐标系或选

择工具。

16.手动操纵机器人运动有三种模式可供选择，分别是一、

二、三模式。

17.一般情况下，XXX机器人由六个关节轴和六个伺服电

动机驱动，每个轴对应一个电动机。

18.机器人的线性运动是指工具的TCP在空间中沿着直线

运动，该工具位于机器人第六轴法兰盘上。

19.机器人的重定位运动是指工具的TCP在空间中围绕坐

标轴旋转，以调整姿态。

20.黄箭头代表轴X、Y、Z的正方向。

21.选项A完成的操作是选择当前使用的工具数据。

22.XXX标准I/O板挂在DeviceNet网络上，因此需要设

置模块在网络中的地址。

23.数字数据的代表是XXX。

24.XXX机器人的程序数据共有76个。

25.bool代表数字输入/输出信号。

26.DO1是XXX机器人的数字输出信号。

27.XXX机器人由6个伺服电动机驱动。

28.手动操纵机器人运动有三种模式可供选择。

29.MoveAbsJ指令走的是回原点直线。

30.MoveC是一个圆弧运动指令。

31.在自动模式下，使能器无效。

32.MoveL指令一定走的是直线。

33.机器人的TCP点的位置是在法兰盘中心。

34.参数6Kg表示机器人的承载能力。

35.工作范围是指机器人手臂末端所能到达的点的集合。

36.机器人的精度主要依存于机械误差控制算法误差与分

辨率系统误差。

37.手抓主要功能是抓主工件,握持工件和释放工件。

38.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在

大多数情况下是机器人沿直线运动时出现。

39.当代机器人大军中最主要的机器人为工业机器人。

40.手部位姿是由姿态与位置两部分变量构成。

41.此按钮为急停。

42.以上图中D是控制杆。

43.以上图中F是使能装置。

44.使能器按钮分为2档。

45.在增量模式下，操作杆每位移一次，机器人就移动一

步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动速率

为每秒10步。

46.工具数据用于描述安装在机器人第六轴上的工具的

TCP、质量、重心等参数数据。

47.在平面上定义1个点，就可以建立工件坐标。

48.XXX表示工件坐标。