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一种基于改进强化学习的六足机器人路径规划方法.pdfVIP

一种基于改进强化学习的六足机器人路径规划方法.pdf

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    本发明公开了一种基于改进强化学习的六足机器人路径规划方法，包括马尔可夫过程、神经网络构建、全局信息获取、探索率调整、动作选择改进、经验池管理、训练步数判断及目标神经网络更新等步骤。通过本发明，能够有效提高强化学习算法中经验池数据积累的效率，缩短六足机器人在多维环境中的跨平面规划决策时间。采用粒子群算法替代原有策略，使得机器人动作选择更具目的性，进而增加了经验池中有效数据的数量。相比现有技术，本发明具有更高的路径规划效率和更强的动作选择能力，可广泛应用于六足机器人领域。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN118089733A

    (43)申请公布日2024.05.28

    (21)申请号202410237043.5

    (22)申请日2024.03.01

    (71)申请人四川轻化工大学

    地址64300

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