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本发明公开了一种无人驾驶3D目标检测方法、装置及存储介质，该方法包括步骤：首先根据传感器数据生成点云鸟瞰图；再构建目标检测网络，将卷积层分为高分辨率与低分辨率，分别生成高分辨率纹理层与低分辨率语义层，进而得到融合目标特征，生成目标特征图；使用所述点云数据生成3D目标框，将所述3D目标框映射在所述融合目标特征上；最后通过损失函数对标注好的3D目标数据集进行模型训练，通过构建好的目标检测网络进行目标框的回归，得到当前所有目标的3D目标框。所述无人驾驶3D目标检测装置及存储介质基于上述无人驾驶3D目标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112001226A
(43)申请公布日2020.11.27
(21)申请号202010645311.9
(22)申请日2020.07.07
(71)申请人中科曙光（南京）计算技术有限公司
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