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本发明涉及乒乓球机器人技术领域，特别涉及一种基于强化学习的乒乓球机器人回球控制方法。包括：1、对双目相机的内参和外参进行标定；2、对六自由度机械臂的6个关节电机进行标定；3、双目相机采集乒乓球的像素信息，根据相机参数实时计算出乒乓球的位置，输入到强化学习算法中，强化学习算法预测机械臂末端运动到击打点的速度、位姿和运行时间；4、通过逆运动学求解得到6个关节角度，通过CAN通信给各个关节电机下发指令，使六自由度机械臂到达空间指定位置。本发明通过双目相机快速识别到目标乒乓球的准确位置，并准确预测出机械
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118081755A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410336989.7G06V10/82(2022.01)
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