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本发明公开一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法，所述系统包括标准状态预测模型，标准状态预测模型包括点云特征提取模块：包括若干级联的卷积层，以目标物体观测点云为输入，针对每一个点输出一个高维度的特征向量；类别识别模块：包含若干级联卷积层和全连接层，对目标物的类别进行识别预测；点云坐标预测模块：包括多个级联的卷积头和全连接层，针对输入点云中的每个点进行标准典范空间坐标预测。该方法包含一种尺寸及姿态投票策略，根据模型对于相似目标物的预测结果计算尺度及姿态信息。本发明仅需要通过仿真环境生成对应的训练
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118097653A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202410170883.4
(22)申请日2024.02.06
(71)申请人华南理工大学
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