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一种基于柔性偏转关节的核电装备立面仿尺蠖检测机器人.pdfVIP

一种基于柔性偏转关节的核电装备立面仿尺蠖检测机器人.pdf

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    一种基于柔性偏转关节的核电装备立面仿尺蠖检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖

    (19)国家知识产权局

    (12)实用新型专利

    (10)授权公告号CN221023936U

    (45)授权公告日2024.05.28

    (21)申请号202322379216.0

    (22)申请日2023.09.04

    (73)专利权人河北工业大学

    地址30013

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