高等空间机构学.pptx

高等空间机构学

指导教师：李艳文学生：徐郑和SU

我的课题：研究具有三个转动自由度并联机构

1.并联机构的基础运动螺旋系：2.并联机构的约束螺旋：﹩r1=（100；000）﹩r2=（010；000）﹩r3=（001；000）﹩m1=（100；000）﹩-m2=（010；000）﹩m3=（001；000）

3.并联机构的基础运动螺旋系：由于上式中﹩r1、﹩r2和﹩r3分别为绕X轴、Y轴和Z轴方向的约束力，令5自由度串联分支约束螺旋为一个三维空间XOY、YOZ的约束力，即﹩ri1=（lmn；000）

3.并联机构的基础运动螺旋系：上式求反螺旋可以得到分支基础运动螺旋系为：﹩i1=（100；000）﹩i2=（010；000）﹩i3=（001；000）﹩i4=（000；d4e4f4）﹩i5=（000；d5e5f5）

4.线性组合：基于上式线性变换可以得到如下运动螺旋组为：﹩i1’=（100；000）﹩i2’=（010；000）﹩i3’=（100；p3q3r3）﹩i4’=（010；000）﹩i5’=（001；p5q5r5）式中：p3，q3，r3，p5，q5，r5是由轴线位置所确定的参数。

5.建立并联机构：﹩i1’和﹩i2’可以构成一个万向铰U，而﹩i1’、﹩i1’和﹩i1’则可以构成一个球副S，则式对应的串联分支为US。用3个US分支对称布置可以构建3-US并联机构，如图所示。

6.自由度计算:在3-US并联机构中，分支的运动螺旋系为：﹩1=（100；000）﹩2=（001；0-10）﹩3=（100；00-1）﹩4=（010；001）﹩5=（010；1-10）3-US并联机构分支的约束螺旋系为：

6.自由度计算：?

7.位置反解动平台的姿态是已知的，可以用一个姿态矩阵表示：

7.位置反解：三个转动副在定坐标系中的坐标为：三个球面副在动坐标系中的坐标为：

7.位置反解：假设动坐标系的原点在定坐标系中的坐标为：动坐标系与定坐标系之间的坐标变换公式为：

7.位置反解：由此可以得到三个球面副在定坐标系下的方程：

7.位置反解：由于球面副位于一个以U副为球心的球面上，则球面副中心点的坐标应满足如下的约束方程：结合上述各式，可以的到动平台原点坐标的三元二次方程组，从而可以求解出动平台原点坐标，进而可以解出驱动副的转角。

谢谢！