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双轮链平面管道检测机器人

摘要摘要

介绍了一种新型的多传感器管道检测机器人，用于80-100mm管道的检测。该机器人

的特点是只需使用两个轮链即可实现驱动和转向功能。与普遍采用的三轮链条管道机器人

相比，新设计允许简单的机器人控制和方便的用户界面，特别是在T形分支。作为另一个

优点，这种机器人的平面形状允许在机器人的两侧安装额外的传感器。介绍了系统的运动

学和三种控制方式。最后，通过实验验证了该机器人系统的性能。

关键词::管道机器人；系统；运动学

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I.绪论

管道检测机器人的功能可以描述为驱动、转向、检测和检索。

而用于直径小于100mm管道检测的机器人，在设计紧凑的转向机构和安装磁探头、超

声波探头等传感器检测裂纹、破裂、泄漏等方面存在特殊困难。

管道机器人机构在机器人技术领域有着悠久的发展历史，按其运动模式可分为几种基

本形式。它们有轮式、尺蠖式、腿式、螺旋式、履带式和被动式。其中轮式管道检测机器

人最为流行，[1]-[8]。然而，它们不适合在垂直路径或在t分支操作。近10年