(12)--工业机器人智能机器人创客基本训练.pptVIP

4速度(Speed)和加速度速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度,但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的。这是因为,由于驱动器输出功率的限制,从启动到达最大稳定速度或从最大稳定速度到停止,都需要一定时间。如果最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些,对应用而言的有效速度就要低一些;反之,如果最大稳定速度低,允许的极限加速度大,则加减速的时间就会短一些,这有利于有效速度的提高。但如果加速或减速过快,有可能引起定位时超调或振荡加剧,使得到达目标位置后需要等待振荡衰减的时间增加,则也可能使有效速度反而降低。所以,考虑机器人运动特性时,除注意最大稳定速度外,还应注意其最大允许的加减速度。工业机器人的主要技术参数4承载能力(Payload)承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量,?而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见,?承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常,?承载能力不仅指负载,?而且还包括了机器人末端操作器的质量。机器人有效负载的大小除受到驱动器功率的限制外,?还受到杆件材料极限应力的限制,?因而它又和环境条件(如地心引力)、运动参数(如运动速度、加速度以及它们的方向)有关。如国际空间站的加拿大手臂,它的额定可搬运质量为15000kg,?在运动速度较低时能达到30000kg。然而，这种负荷能力只是在太空中失重条件下才有可能达到，在地球上,?该手臂本身的重量达450kg,?它连自重引起的臂杆变形都无法承受,?更谈不上搬运质量了。工业机器人的主要技术参数4承载能力(Payload)工业机器人的主要技术参数第三节工业机器人的分类及应用4直角坐标／笛卡儿坐标／台架型(3P)这种机器人由3个线性关节组成,?这3个关节用来确定末端操作器的位置,?通常还带有附加的旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的,?运动方程可独立处理,?且方程是线性的,?因此很容易通过计算机控制实现;?它可以两端支撑,?对于给定的结构长度,刚性最大;?它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,?容易达到高精度。但是,?它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,?既妨碍工作,?又占地面积大,?运动速度低,?密封性不好。右图虚线所示为直角坐标机器人的工作空间示意图，它是一个立方体形状。直角坐标机器人的工作空间示意图工业机器人的分类4圆柱坐标型(R2P)圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,?再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单;?直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;?能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制,?不能到达近立柱或近地面的空间;?直线驱动部分难以密封、防尘;?后臂工作时,?手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。圆柱坐标机器人的工作范围呈圆柱形状,?如图左所示。圆柱坐标机器人的工作范围工业机器人的分类4球坐标型(2RP)球坐标机器人采用球坐标系,?它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置,?再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转,?中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,?覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,?难于控制,?且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。球坐标机器人的工作范围呈球缺状,?如下图所示。球坐标机器人的工作范围工业机器人的分类4关节坐标型/拟人型(3R)关节机器人的关节全都是旋转的,?类似于人的手臂,?是工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂,?下图所示为KUKA机器人的工作范围。关节坐标机器人的工作范围工业机器人的分类4平面关节型这种机器人可看做是关节坐标式机器人的特例,?它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。如SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人有两个并联的旋转关节,?可以使机器人在水平面上运动,?此外,?再用一个附加的滑动关节做垂直运动。SCARA机器人常用于装配作业,?最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,?而沿z轴具有很强的刚性,?所以,?它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。平面关