(12.1)--笫6章频域法校正自动控制原理.pptVIP

**自动控制原理*第六章频率法校正第一节频率法校正的基本概念第二节串联超前校正第三节串联滞后校正第四节相位滞后-超前校正*第五节期望串联校正*第六节并联校正第七节PID控制器*第一节频率法校正的基本概念

一、系统性能指标两类：1.时域指标■静态指标：稳态误差、无差度、开环放大系数等。■动态指标：调节时间、超调量、上升时间、峰值时间和振荡次数等。2.频域指标■开环频域指标:截止频率、相位稳定裕量、增益稳定裕量。■闭环频域指标:闭环谐振峰值、谐振频率、带宽频率。用频率法对系统进行设计时，若给出的是时域性能指标，则要换算成频域性能指标。*二、对数幅频特性的形状与系统性能指标的关系频率法校正的基本概念

对于最小相位系统，对数相频特性与对数幅频特性之间存在有一一对应的确定关系。即在任一频率下的相角特性，可由相应的对数幅频特性的斜率和分段直线各交接频率所决定。开环对数频率特性曲线的形状对系统性能的影响有：1.低频段频率特性低频部分的特征反映开环系统积分环节的个数和开环放大系数的数值，它主要影响系统的稳态性能。如图所示的系统，无差度数ν=1，开环放大倍数K=10，其稳态误差系数Kp=∞，Kv=10。*频率法校正的基本概念

3.高频段高频段特性反映了系统的抗高频干扰能力，这部分特性衰减越快，系统的抗干扰能力越强。2.中频段为了使系统稳定并有足够的稳定裕度，截止频率ωc处的斜率应为-20dB/dec并有一定的宽度。ωc的数值与时域指标中的ts和tr有关，反映系统稳定性和动态性能。上述的结论表明，频率校正的实质就是引入校正装置的特性去改变原系统开环对数幅频特性的形状，使其满足给出的性能指标。*频率法校正的基本概念

三、校正方式按校正装置在系统中的联结方式，有两种最常用的校正方式。一是校正装置在系统的前向通路与被校正对象相串联，称为串联校正，如图6-2所示。另一种是校正装置在局部反馈通道中接入校正装置，称为局部反馈校正，如图6-3所示。一般的系统可采用串联校正或局部反馈校正。对于复杂的、性能要求较高的系统可同时采用串联校正和局部反馈校正。*第二节串联超前校正

一、相位超前校正装置无源网络相位超前校正装置如图6-4a)所示。传递函数的零、极点形式为其中1.传递函数为式中：校正装置的零点较极点更靠近原点，对输入信号有明显的微分作用，故也称微分校正装置。*2.校正装置的频率特性当?为不同值时，其频率特性曲线如图6-5所示。该频率特性的主要特点是所有频率下相频特性曲线具有正相移，表明网络在正弦信号作用下，稳态输出电压的相位超前于输入，故称为相位超前校正装置。第二节串联超前校正

*3.校正装置的频率特性参数根据校正装置的相频特性，可以得到最大超前相位角及出现最大超前相位角所对应的频率，其值为可知该频率正好位于对数幅频特性两个转折频率的几何中点。?与最大超前相位角之间的关系还可以写成第二节串联超前校正

*由图6-5可见，超前网络的对数幅频特性在频率范围内的斜率为。而低频段的对数幅频特性为，即出现低频衰减。这会使开环增益减少，稳态误差增大。因此，为保证稳态不变，就要在加入超前网络的同时，串进放大倍数为1/?的放大器。经这种补偿后，相位超前校正装置的频率特性变为图6-7给出了经增益补偿后超前网络的对数幅频特性曲线，其相频特性不变。第二节串联超前校正

*二、相位超前校正装置所起的作用用图6-8来说明：设单位反馈系统未校正时的开环对数幅频特性、相频特性、截止频率、相角稳定裕度分别为校正装置的对数幅频特性和相频特性为校正后系统的开环对数幅频特性和相频特性为第二节串联超前校正

*在原系统串入相位超前装置，校正环节的转折频率1/T及1/?T分别设在原截止频率的两侧。由于校正环节正斜率的作用，校正后系统对数幅频特性中频段斜率变为-20dB/dec，截止频率增大；由于正相移的作用，截止频率附近的相位明显上移，使系统具有较大的稳定裕度。相位超前校正装置的作用在于：使校正后系统的截止频率增大，通频带变宽，提高了系统响应的快速性。使校正后系统的相角稳定裕度增大，提高了系统的相对稳定性。第二节串联超前校正

*例6-1若单位反馈系统未