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一阶系统的数学模型及响应

本知识点主要包括以下三部分内容一、一阶系统的数学模型二、一阶系统的单位阶跃响应三、一阶系统的单位斜坡响应

一、数学模型一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。设系统的微分方程为：c(t) r(t)Tdc(t)dt其中，T为时间常数。许多物理系统均可用一阶系统来描述其动态过程。C(s) 1R(s) Ts 11TsR(s)C(s)

例考虑如下RC电路：RCducuc urdtRCrucu取Laplace变换后Uc(s) 1Ur(s) RCs11 Ts 1这里时间常数T=RC

二、单位阶跃响应1Ts?1R(s)C(s)输入信号：1sR(s)故11C(s)s(Ts1 T 11) s Ts 1 s s 1/T时间响应：c(t)?1?e?t/T,t?0

T2T3T斜率：1/Ttc(t)01dcdtt Tc(T)=0.632c(2T)=0.865c(3T)=0.950c(4T)=0.982σ%=0

性能指标(1)平稳性σ%：非周期、无振荡，σ%=0(2)快速性ts：ts =3T时，c(t)=0.95[对应5%误差带]ts =4T时，c(t)=0.98[对应2%误差带](3)准确性ess：?1?c(?)?0ess

一阶系统的结构图如图所示。试求该系统的单位阶跃响应及调节时间。如果要求ts≤0.1s，试问系统的反馈系数Kt（Kt≥0）应该如何选取？例题R(s)C(s)Kt由闭环传递函数可得

系统的单位阶跃响应调节时间根据题意，要求ts≤0.1s，则所以

三、单位斜坡响应输入信号：故r(t)t 1(t)1R(s)s21C(s)Ts2(Ts1 T1) s2 s s 1/T时间响应为tc(t)?t?T?TeT,t?0

te(t)?r(t)?c(t)?T(1?eT),t?0?e(?)?T

一阶系统，对单位阶跃及单位斜坡输入，稳态误差是不同的：t/Tlime(t)tlim[r(t) c(t)] lime 0t tlim[r(t) c(t)]ttT)lime(t)tlimT(1 etT

总结一阶系统的阶跃响应是非振荡的、无超调，响应的快速性仅取决于时间常数T。一阶系统在单位斜坡信号作用下，存在稳态误差。需要强调的是系统时域响应的快速性及平稳性仅在阶跃信号作用下才有意义，而稳态误差在其它信号作用下也可以计算。

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