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基于CAN总线的电动助力转向系统关键技术研究

1.引言

1.1背景介绍

随着汽车工业的快速发展，人们对汽车安全性、舒适性的要求越来越高。电动助力转向系统（EPS）因其在提高汽车转向性能、降低能耗等方面的优势，逐渐成为研究热点。传统的电动助力转向系统多采用模拟信号进行通信，存在信号干扰、传输距离有限等问题。而基于控制器局域网络（CAN）总线的电动助力转向系统具有通信速率高、抗干扰能力强、传输距离远等优点，已成为汽车电子领域的研究重点。

1.2研究目的和意义

本研究旨在深入探讨基于CAN总线的电动助力转向系统关键技术，优化系统控制策略，提高转向性能。研究意义如下：

提高电动助力转向系统的通信稳定性，降低故障率；

提高汽车转向性能，提升驾驶安全性；

降低能耗，符合节能环保的要求；

推动我国电动助力转向系统技术的研究与发展。

1.3国内外研究现状

近年来，国内外学者在基于CAN总线的电动助力转向系统研究方面取得了显著成果。国外研究较早，技术相对成熟，已有部分产品投入市场。国内研究起步较晚，但发展迅速。目前，国内外研究主要集中在以下几个方面：

控制策略研究：主要包括基于PID、模糊控制、自适应控制等算法的转向助力控制策略；

CAN总线通信协议设计：研究如何提高通信速率、降低误码率、优化网络拓扑等；

系统硬件设计：主要包括电动助力转向器、CAN总线控制器等硬件的设计与选型；

系统性能分析与实验验证：对所设计的电动助力转向系统进行性能评价与实验验证。

以上研究为我国基于CAN总线的电动助力转向系统研究提供了良好的基础。然而，仍存在一些关键问题需要进一步解决，如控制策略优化、硬件设计改进等。本研究将针对这些问题进行深入探讨。

2.电动助力转向系统概述

2.1电动助力转向系统结构及原理

电动助力转向系统（ElectricPowerSteering，简称EPS）是现代汽车广泛采用的一种转向系统。它主要由电动助力转向器、传感器、控制器、执行机构等组成。电动助力转向器通过电机产生助力，协助驾驶员进行转向操作，从而降低驾驶员的劳动强度，提高驾驶舒适性。

电动助力转向系统的工作原理如下：当驾驶员转动方向盘时，转向盘转角传感器将转角信息传递给控制器；控制器根据转向盘转角、车速等信号，计算所需的助力扭矩，并通过电机驱动器控制电机产生助力扭矩；助力扭矩通过减速机构传递到转向轴，协助驾驶员完成转向操作。

2.2CAN总线技术简介

控制器局域网络（ControllerAreaNetwork，简称CAN）是一种高速、高可靠性的串行通信总线，广泛应用于汽车领域。CAN总线的主要特点有：

多主通信：在CAN网络中，任何节点都可以主动发送数据，多个节点可以同时发送数据，通过总线仲裁机制确保数据传输的实时性和可靠性。

非破坏性仲裁：当多个节点同时发送数据时，通过非破坏性仲裁机制，优先级高的报文可以优先传输，确保关键数据的实时性。

短帧传输：CAN总线采用短帧传输，每帧数据不超过8个字节，提高数据传输的实时性和可靠性。

自动错误检测和纠正：CAN总线具有自动错误检测和纠正功能，确保数据的正确传输。

2.3基于CAN总线的电动助力转向系统优势

基于CAN总线的电动助力转向系统具有以下优势：

结构简化：采用CAN总线通信，可以减少系统线束，降低系统复杂度，提高可靠性。

信息共享：CAN总线可以实现各个节点之间的信息共享，便于实现车辆集成控制，提高驾驶舒适性。

通信实时性：CAN总线具有高速、高可靠性的特点，能满足电动助力转向系统对通信实时性的要求。

可扩展性：CAN总线具有良好的可扩展性，便于未来增加新的功能或节点。

以上内容为“基于CAN总线的电动助力转向系统关键技术研究”的第二章节内容，后续章节将针对关键技术进行详细研究。

3.关键技术研究

3.1电动助力转向系统控制策略

3.1.1控制策略设计

电动助力转向系统的控制策略设计是保证系统性能的核心。该策略主要包括转向力矩控制、转向角度控制和车辆稳定性控制三部分。转向力矩控制通过实时采集驾驶者的转向意图，结合车速、车辆负载等因素，计算出合适的助力力矩，以实现轻便的转向手感。转向角度控制则确保转向的准确性和线性度。车辆稳定性控制通过CAN总线获取的车速、横向加速度等信息，对助力转向系统进行实时调节，以保证车辆行驶的稳定性。

3.1.2控制算法实现

在控制算法实现方面，采用PID控制算法进行初步设计，通过调整比例、积分、微分参数来优化控制效果。此外，引入自适应控制算法，使系统能够根据驾驶者习惯和不同工况自适应调整助力力矩，提高驾驶舒适性和安全性。

3.1.3仿真验证

对所设计的控制策略和控制算法进行仿真验证，结果表明，所设计的控制策略具有良好的助力转向性能，能够满足不同工况下的转向需求，同时提高了车