(28)--7.6光电编码器走进森工机器人.ppt

光电编码器

只能提供某基准点对应的位置信息，用相对型编码器的机器人在获得真实位置信息以前，必须首先完成校准程序。绝对型光电编码器相对型光电编码器只要电源加到机电系统中，编码器就能给出实际的线性或旋转位置。用绝对型编码器装备的机器人关节不要求校准。绝对型光电编码器码盘相对型光电编码器码盘光电编码器光电编码器是通过转动圆形光栅盘来检测轴的转数或转速。

系统发生电源中断，能正确地给出角度位置。产生供每种轴用的独立的和单值的码字，每个读数都与前面的读数无关。系统电源中断时，器件可记录发生中断的地点，当电源恢复时，它可把记录情况通知系统。特点绝对型光电编码器

所谓码道，就是码盘上的同心圆。按照二进制分布规律，把每条码道加工成透明和不透明区域相间的形式。码盘的一侧安装光源，另一侧安装一排径向排列的光电管，每个光电管对准一条码道。工作原理绝对型光电编码器工作原理绝对型光电编码器构成的元件：多路（或通道）电源（如发光二极管）；光敏元件；光电码盘。

当光源照射码道时，如果是透明区，则光线被光电管接收，并转变为电信号，输出信号为1。如果是不透明区，则光电管接收不到光线，输出信号为0。被测工作轴带动码盘旋转时，光电管输出的信息就代表了轴的相应位置，即绝对位置。工作原理绝对型光电编码器工作原理绝对型光电编码器构成的元件：多路（或通道）电源（如发光二极管）；光敏元件；光电码盘。

光敏元件码盘二进制码盘格雷码#格雷码二进制码#格雷码二进制码00000000060101011010001000170100011120011001081100100030010001191101100140110010010111110105011101011111101011使用二进制编码盘时，当编码盘在其两个相邻位置的边缘交替或来回摆动时，由于制造精度和安装质量误差或光电器件的排列误差将产生编码数据的大幅跳动，导致位置显示和控制失常。绝对型光电编码器如果在连续的两个数码中发现数码变化超过一位，认为是非法的数码，因而格雷码具有一定的纠错能力。

格雷码实质上是二进制码的另一种数值形式，是对二进制码的一种加密处理。格雷码的解密可以通过硬件解密器或软件解密来实现。光电码盘大多采用格雷码编码盘，格雷码的特点是每一相邻数码之间仅改变一位二进制数。绝对型光电编码器

五位二进制码盘分辨的最小角度（分辨率）为：18个码道的码盘分辨率为：绝对型光电编码器光电编码器的码道越多，分辨率越高。

光电码盘一般刻有一圈或两圈透明和不透明区域。当光透过码盘时，光敏元件导通，产生低电平信号，代表二进制的0；不透明的区域代表二进制的1。通过计算脉冲个数来得到输入轴所转过的相对角度。工作原理相对型光电编码器相对型光电编码器构成的元件：电源（一路或两路）；光敏元件；光电码盘。

加工相对容易，成本较低。机器人首先安装完成校准操作以后才能获得绝对位置信息，断电之后需要完成校准。编码器的分辨率通常由径向线数n来确定，编码器能分辨的角度位置等于360/n。特点相对型光电编码器相对型光电编码器构成的元件：电源（一路或两路）；光敏元件；光电码盘。