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贵州大学机械工程学院

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贵州大学

机械综合创新实验报告

设计题目

12V直流四驱工程车

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年月

机电系统综合创新实验实验报告

目录TOC\o1-3\h\z\u

1设计任务 1

2结构分析 1

2.1系统介绍 3

2.2任务目标 4

2.3机械结构实现及结果分析 4

2.3.1装有电机驱动轮的底盘结构 4

2.3.2自由度机械手臂结构 6

3控制系统分析及实现 8

3.1控制功能及系统组成分析 8

3.1.1小车的运动控制功能8

3.1.2机械手臂的运动控制功能8

3.2控制系统功能实现（硬件）8

3.2.1BigFish扩展简介8

3.2.2各控制硬件10

4系统实现过程 12

5系统测试 13

6总结与反思 14

参考文献 15

附录：源代码 16

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1设计任务

我们组的实验任务是12V直流四驱工程车，我们采用直流四轮驱动小车主题与自由度机械手臂主题相结合，并用控制系统实现控制小车的运动和机械手臂的上下运动和机械手的张合。首先是组装好小车的底盘结构和自由度机械手臂，然后通过编程实现小车和机械手臂运动的程序，将程序烧录到Bigfish扩展板中，用一块Bigfish扩展板连接摇杆模块控制小车的运动及运动方向，再用另一块Bigfish扩展板连接舵机模块实现控制机械手臂上下运动和机械手的张合。

2结构分析

机器人具有4个直流电机，分别驱动4个后轮轮子。是机器人最常见的四驱底盘方案。由于同侧的电机转动方向始终相同，因此为了控制方便，可使用1拖2电源线将同侧电机接在2个直流电机接口上。

主要结构：（1）装有电机驱动轮的底盘结构（如图1所示）：底盘上装有电机驱动轮，依靠电机驱动小车运动，并且需要在底盘上安装机械手臂，扩展板等结构。

图1

（2）自由度机械手臂结构（如图2和图3所示）：这个部分由2个舵机串联构成，其中手臂部分1自由度，主要实现手臂的上下运动，手爪1自由度，主要实现手爪的张合。

图2

图3

（3）控制部分结构：两块Bigfish扩展板，一块Bigfish扩展板连接摇杆模块控制小车的运动及运动方向，另一块Bigfish扩展板连接舵机模块实现控制机械手臂上下运动和机械手的张合。

图4

2.1系统介绍

我们这组用到的机械器材是RobotMX02-02器材箱，器材中有机械零件部分和控制系统部分，另外还有一些机械零件安装的器械。我们的实验实验分为两个阶段，第一个阶段是训练和组装机器人的硬件结构，主要通过机械方式搭建好小车的四驱轮胎、电机、舵机、底盘、机械手等，第二个阶段主要是编制程序及程序烧录，这个阶段通过程序烧录，完成小车的运动测试和机械手臂的测试，并最终完成小车的控制与运行完善的结合，完成任务目标。机械零件如下图5和图6所示，组装完成的整体图如图7和图8所示。

图5 图6

图7图8

2.2任务目标

我们通过固定小组的合作方式完成时实验，小组人员通过合理分配，有序并带有创新的完成机器人结构组装和机器人调试，最终能够很好的实现控制小车的运动和机械手臂的上下运动和机械手爪的张合。并从实验中熟悉Digital-控制数字IO口接法及Bigfish扩展板、舵机模块、摇杆模块等的运用。

2.3机械结构实现及结果分析

2.3.1装有电机驱动轮的底盘结构

1、直流电机的安装

找到相应零部件，给直流电机装上输出头、支架。

图9

2、组装的驱动轮

如下图10、图11、图12、图13所示，分别是单个驱动轮的安装、从动轮的安装、主动轮安装和最终完成的安装。

图10图11

图12图13

结果分析：由以上的安装完成电机驱动轮的底盘结构，分析了电机的运行情况，及轮子的转动运行情况，经过分析和调试后，不断改善轮子的安装情况和电机的选用，最终得出运行良好的轮子和可靠的电机。

2.3.2,自由度机械手臂结构

1、组装关节模块

关节模块是使用较多的一种模块，机构设计时思路比较直观，可以直接为机器人增加更多的自由度。可扩展出机械