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基于FPGA的双目视觉惯导里程计设计与实现

1.引言

1.1课题背景及意义

随着科技的发展，机器人、自动驾驶汽车等领域对视觉与导航系统的需求日益增长。双目视觉与惯导里程计作为一种重要的感知与定位技术，在这些领域具有广泛的应用前景。双目视觉通过模拟人类的双眼视觉原理，能够获取场景的深度信息，实现对环境的感知；而惯导系统能够实时监测载体的运动状态，为导航提供数据支持。

将双目视觉与惯导技术相结合，能够提高系统的定位精度和抗干扰能力，对于提升机器人、自动驾驶汽车等载体在实际应用中的性能具有重要意义。此外，基于FPGA的设计可以实现硬件加速，提高系统的实时性。

1.2国内外研究现状

近年来，国内外学者在双目视觉与惯导里程计领域开展了大量研究。国外研究较早，研究内容较为深入，已在部分领域实现商业化应用。国内研究虽然起步较晚，但发展迅速，已取得了一系列研究成果。

在双目视觉方面，研究者主要关注立体匹配、深度估计等关键技术，以提高双目视觉系统的精度和实时性。在惯导系统方面，研究重点包括传感器融合、误差补偿等，以提高惯导系统的稳定性和准确性。

1.3本文研究目的与内容

本文旨在研究基于FPGA的双目视觉惯导里程计设计与实现，以提高载体在复杂环境下的定位与导航性能。主要研究内容包括：

分析双目视觉与惯导融合的理论基础，提出适用于FPGA实现的双目视觉与惯导融合架构；

设计基于FPGA的双目视觉系统硬件与软件，实现双目视觉的实时处理；

设计基于FPGA的惯导系统硬件与软件，实现惯导数据的精确采集与处理；

提出双目视觉与惯导融合算法，实现高精度、高实时性的定位与导航；

搭建实验平台，对所设计系统进行集成与验证，分析实验结果。

通过本文的研究，旨在为双目视觉与惯导技术的融合与应用提供一种有效解决方案，为相关领域的发展做出贡献。

2.双目视觉与惯导里程计基础理论

2.1双目视觉原理

双目视觉是模仿人类的双眼视觉原理，通过两个摄像机从略微不同的视角拍摄同一物体，从而获得两幅图像。这两幅图像之间存在视差，即同一物体在两幅图像中的相对位置存在差异。通过计算机算法，我们可以根据视差计算出物体距离摄像机的距离，从而实现三维空间的感知。

双目视觉系统主要包括以下步骤：1.摄像机标定：获取摄像机的内参（焦距、主点等）和外参（摄像机之间的相对位置关系）。2.图像预处理：包括图像去噪、增强、校正等，提高后续处理的准确性。3.特征提取与匹配：提取两幅图像中的特征点，并进行匹配。4.视差计算：根据匹配的特征点计算视差。5.三维重建：根据视差和摄像机参数，通过三角测量原理计算物体在三维空间中的位置。

2.2惯导里程计原理

惯导里程计（InertialMeasurementUnit，简称IMU）是一种基于惯性导航原理的传感器，主要用于测量物体的加速度、角速度和磁场等信息。通过这些信息，可以推算出物体的位置、速度和姿态。

惯导系统主要包括以下部分：1.惯性传感器：包括加速度计、陀螺仪和磁力计等，用于测量物体的加速度、角速度和磁场。2.数据处理单元：对惯性传感器的数据进行滤波、融合和计算，得到物体的位置、速度和姿态信息。3.推导算法：包括姿态解算、导航解算等，将传感器的原始数据转换为有用的导航信息。

2.3双目视觉与惯导融合的理论基础

双目视觉与惯导融合旨在结合两者的优点，提高系统在复杂环境下的鲁棒性和准确性。融合理论基础主要包括以下几个方面：

卡尔曼滤波：卡尔曼滤波是一种有效的递推滤波算法，可以实现对双目视觉和惯导数据的融合，提高系统对噪声的抗干扰能力。

信息融合：将双目视觉和惯导系统的信息进行融合，可以弥补单一传感器的不足。例如，在视觉信息丢失或者光照变化时，惯导系统可以提供稳定的导航信息。

误差补偿：通过分析双目视觉和惯导系统的误差特性，设计相应的补偿算法，提高系统整体的定位精度。

状态估计：结合双目视觉和惯导系统的观测数据，对系统的状态进行估计，从而实现更准确的定位和导航。

通过以上理论基础，可以设计出一种基于FPGA的双目视觉与惯导融合系统，实现对物体在三维空间中的高精度定位和导航。

3.基于FPGA的双目视觉系统设计

3.1FPGA选型与硬件平台

在基于FPGA的双目视觉系统设计中，FPGA的选型至关重要。本设计选用Xilinx公司的Zynq-7000系列FPGA。该系列FPGA具备高性能数字信号处理能力，集成了ARMCortex-A9处理器内核，为双目视觉算法提供了强大的处理能力。

硬件平台采用Zynq-7000开发板，其主要配置如下：

处理器：ARMCortex-A9双核，主频可达1GHz；

FPGA逻辑资源：可编程逻辑单元（CLB）约85K；

内存：1GBDDR3；

存储：8GBeMMC；

外设接口：