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三自由度机械手的结构设计

摘要

本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国外的发展状况

及发展前景。

本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的

结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。

设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行

了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控

制器件的选取时，对控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的

具体选取。最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了

可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线

图。在用可编程序控制器控制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自

动工作方式的顺序功能图。

关键词机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC）

ThREEDEGREESOFFREEDOMMANIPULATORDESIGN

ABSTRACT

Thispaperintroducestheconceptofrobot,robotthecomposition

andclassificationofdomesticandinternationaldevelopmentsand

prospects.

Inthispaper,anoverallrobotdesign,combinedwithproduction

practiceandtheorytodeterminethestructureofthemanipulatorand

theactionprocess,coordinatetypesanddegreesoffreedom,andlists

thetechnicalparametersofthemanipulator.

Designedamanipulator-drivenprogram,controlprogram,control

programduringtheselectionofdifferentoptionswhencomparingthe

advantagesanddisadvantages,andfinallydeterminethespecific

controlprogram.Manipulatorcontroldeviceduringtheselection,the

controldeviceonadetailedanalysisofoptions,suchasthespecific

selectionstepmotorparameters.Finally,theuseofprogrammable

logiccontrollertocontrolthemanipulator,takingaccountofthe

principlesofPLCandprocessofselection,anddrawsouttheexternal

wiringdiagramofPLC.ProgrammableLogicControllerinusewhenthe

workisdividedintotwokindsofmanualandautomaticmode,andthe

mappingoftheautomaticworkorderfunctionmap.

KEYWORDSTheconceptofrobot,robotcontroldevices,programmable

logiccontroller

目录

中文摘要1

英文摘要2

一、引言

1.1简要介绍机械手的概念4

1.2机械手的组成和分类5

1.2.1机械手的组成5

1.2.2机械手的分类5

1.3国外发展状况6

二、三轴自由度机械手的结构及动作过程7

2.1机械手的结构7

2.2机械手的动作过