平衡车_卡尔曼滤波算法推导和代码分析.docxVIP

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卡尔曼滤波

WRITEBYLENGZHI

状态方程：X

测量方程：Zk=H

Uk-1

B：系统参数矩阵

H：观测矩阵

Wk-1：过程噪声矩阵，W~N(0,Q)，Q为

Vk：观测噪声矩阵，V~N(0,R)，R为观测噪声

一、根据状态方程计算先验估计

用陀螺仪计算的角度做估计值：X

Q_bias

Q_bias：陀螺仪静态漂移，是一个变化的量，但是认为预测时现在的漂移跟上一时刻是相同的。

上面两个方程写成矩阵的形式，即得到状态方程：

用加速度分解得到的角度做测量值：Zk=Accel=Anglek+

将状态方程中的A、B代入上面红色公式，在程序中算出Angle

一页纸且

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