原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
耋量坌堑!snejivuFen×
外骨骼机器人结构设计与动力学仿真
张楠易子凯
(苏州大学机电工程学院，江苏苏州215137)
摘要：对外骨骼机器人进行了结构设计，重点介绍了外骨骼机器人的驱动器设计和工作原理。通过ADAMS动力学仿真，得到了外
骨骼机器人髋关节、膝关节的动力学参数，分析了仿真结果的正确性，为外骨骼机器人的结构设计提供了可靠的依据。
关键词：外骨骼机器人；结构设计；动力学仿真
0引言1_2驱动型式设计
研究表明[5]，在人体正常行走时，能量消耗最大的是髋关
外骨骼机器人是一种可穿戴在人体外部的机械装置，可用
节和膝关节，因此，在外骨骼机器人的设计过程中，只在膝关节
于帮助下肢瘫痪患者进行康复训练或帮助其实现正常行走，也
和髋关节安装了驱动器。
可用于增强人体的负载能力、减少体能消耗。外骨骼机器人技
模仿人体的关节运动方式，分别在膝关节和髋关节安装了
术涉及人机工程学、机构学、机器人学、仿生学、控制学、传感技
直线驱动器，与关节组成平面四杆机构，将驱动器的直线运动
术、信号处理等学科，目前已成为学术界的一项研究热点_】]。
转化成关节的旋转运动，实现2个关节的屈／伸运动。髋关节、
外骨骼机器人的成功研制将在辅助医疗设备、单兵军事作战装膝关节驱动器的安装位置分别对应于人体下肢的股直肌、股二
备、重劳动工作、新型环保代步工具等方面发挥重要作用，有着头肌的位置。外骨骼机器人驱动原理如图l所示。
广阔的应用前景l2]。1．3驱动器模块设计
美国洛克希德·马丁公司研制的HULC(HumanUniversal驱动器的结构如图2所示，由电机、滚珠丝杠副构成，具有
LoadCarrier)~b骨骼机器人是军事应用的典型代表。HULC主足够的行程，满足关节摆角行程的要求，使外骨骼机器人能够
要用于单兵军事强化，其采用液压驱动，负载能力强，结构简单，帮助人体正常行走，具有运动平稳、噪音小的特点。电机、滚珠
但具有控制较难和易出现液压系统漏油的缺点。El本筑波大学丝杠副需依据外骨骼机器人的动力学建模与仿真进行选型。
研制的HAL(HybridAssistiveLimb)~,骨骼机器人主要用于帮助
腰部及支撑模块
负重的核能工作者更好、更快地工作，也可以用于医疗，采用电
靛关节模块
机驱动，易于控制且运动控制精度高，但提供的负载能力有限。
外骨骼机器人在医疗方面也有广泛的应用前景，国内外学者已驱动器模块
开展了大量的相关研究，并研制了用于帮助患者站立行走、进行
康复训练、摆脱轮椅的外骨骼机器人[4]。膝关节模块缒
由于外骨骼机器人主要用于支持人体或增强人体负载能
踝关节模块
力，因此需提供足够的驱动力，来帮助人体行走或负重，所以在
外骨骼机器人的研制过程中，其驱动方法是一项重要的研究内
容。本文设计了一种可用于帮助患者实现站立行走、进行康复图1外骨骼机器人图2外骨骼机器人
训练的外骨骼机器人装置，并对该机器人的驱动形式及其设计驱动原理
文档评论（0）