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基于PLC技术的机器人控制系统研究

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来源：《科技风》2022年第35期

摘要：隨着机器人的应用越来越广泛，有效提高了企业自动化水平和生产效率。但受其高

额造价和复杂的操作技术等问题，使得企业的生产效率受到了一定程度的约束。因此，本文目

的在于基于PLC技术开发设计一种机器人控制系统，以此来缓解机器人操作过程中存在的问

题。首先，以西门子PLC控制器为核心，通过对其控制电路、运动控制程序编写、触摸屏设

计等实现了对该机器人控制系统的开发。接着，通过仿真调试证明了该系统能够实现机器人运

动的可靠性和易操作性。

关键词：PLC技术；机器人控制系统；仿真模拟；PLC控制；运动控制算法

作为一种结合路径规划、环境感知以及定位导航等多种功能为一体的机器人自动化设备，

随着近几年PLC技术的发展，将该技术应用到机器人控制领域当中，和传统机器人控制线路

两者进行对比发现，基于PLC技术的机器人控制系统，具备较强的柔性和扩展性，能够从一

定程度上促进机器人控制系统的运行安全性与可靠性［1］。同时，这对企业生产效率以及动

态监管方面具有一定的显示意义。

一、系统总体结构及控制系统原理

（一）系统控制结构

首先，机器人的控制系统结构主要有硬件和软件等两个部分共同构成。其中，机器人控制

系统硬件，借助PLC核心控制器、电机等来实现机器人驱动和通信。软件部分，借助PLC技

术，实现了对机器人的控制程序进行读取，主要体现在对机器人的运动控制程序读取。其次，

从本质上来看机器人的运动是通过核心控制器、控制参数、电信号等，在运动控制系统的作用

下实现机器人运动［2］。因此，在设计时需要根据不同的应用场景对其进行设计。

（二）控制系统原理

在进行机器人控制系统进行设计时，需要确保控制系统的运行可靠性以及精确性得到保

障。这样一来，可以使得机器人控制系统能够正确地实现上位机所下达的对应指令，从而实现

机器人运动。同时，针对机器人控制系统的设计，应当拥有良好的通信能力、安全性、扩展

性、柔性等特点，具体控制系统原理见图1所示。

该控制系统的设计，首先是由五个部分构成：PLC主控制器、电机驱动器、传感器、上位

机和安全传感器等。其中，PLC主控制器作为机器人控制系统的核心部分，主要实现了对控制

信号、运动程序控制、远程通信和输出控制指令等方面的接收。上位机设计，主要实现了对运

行任务、功能参数等方面的设置，以及对系统运行状况的实时监控。传感器的设计，通过将检

测的信号传递给主控制器，在运动算法的作用下，实现机器人左右驱动轮控制，以此完成机器

人移动。而安全传感器的设计，主要负责对机器人在移动方向周围的环境情况进行检测，以此

减少机器人移动过程中存在的障碍。

二、基于PLC技术的机器人控制系统硬件设计及实现

（一）PLC原理

该技术是机器人控制系统的核心部分，结合所编写的程序可以通过扫描的方式来实现机器

人移动。其工作原理主要包含了采样输入、用户程序执行以及输出刷新等三个部分。其中，从

采样输入阶段方面来看，通过PLC对机器人的各项户数进行扫描读取，并将最后读取的数据

存储在PLC的I/O映像区域当中。然后，PLC会结合特定的顺序，对用户所编写的梯形图进行

逐一扫描，并结合该步骤，对梯形图之间的各个接触点的控制线路进行读取和运算，并将其结

果更新在系统状态当中。以此来判断是否对I/O区中的机器人状态进行更新，或者是按照用户

的指令进行执行等。当以上程序完成之后，PLC主控制系统就会自动进入输出刷新阶段，而系

统会对所保存的机器人运行数据和状态、电路等实现对机器人各个关节轴的设计。

（二）机器人控制系统硬件设计及实现

首先，本文的机器人控制系统的硬件部分设计，主要包含了锂电池、PLC主控制器、传感

器、触摸屏和驱动器以及伺服电机等六个部分构成。并且PLC控制器拥有三路高速脉冲输出

接口，其中最高的输出频率可以达到100KHZ，还能够兼容绝对控制模块、自动控制模式以及

手动控制模式。其次，基于PLC技术的控制系统，可以利用运动控制向导，迅速实现并完成

机器人运动控制组态，并借助自带的以太网和通信接口等实现远程通信服务。此外，磁位传感

器的作用主要通过对磁场信号进行感应，并将其传输到控制系统当中。简单来说该传感器的作

用是为PLC控制器提供引导信号［3］。

（三）CanOpen协议

为保障控制系统和机器人外围接口两者之间的通信，通过利