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自动驾驶整车在环仿真平台研究及模拟实现

汇报人：

2024-01-17

CATALOGUE

目录

引言

自动驾驶整车在环仿真平台概述

自动驾驶整车模型建立与验证

在环仿真平台实现与优化

模拟实验设计与结果分析

结论与展望

引言

01

整车在环仿真平台能够模拟真实交通环境，为自动驾驶汽车的研发提供高效、安全的测试环境，缩短开发周期，降低成本。

整车在环仿真平台的意义

随着人工智能和传感器技术的不断进步，自动驾驶汽车已成为交通运输领域的研究热点。

自动驾驶技术快速发展

自动驾驶汽车的研发过程中，仿真测试是不可或缺的一环，可以有效验证算法的正确性和可靠性。

仿真测试在自动驾驶研发中的重要性

国外在自动驾驶仿真平台方面起步较早，已形成较为成熟的商业化产品，如CarSim、PreScan等。

国内研究现状

国内在自动驾驶仿真平台方面也在积极追赶，已有部分高校和企业推出了自主研发的仿真平台。

发展趋势

随着自动驾驶技术的不断发展，仿真平台的精度和实时性将不断提高，同时还将更加注重多车协同仿真和复杂交通场景的模拟。

国外研究现状

研究内容

本研究旨在开发一款高精度、高效率的自动驾驶整车在环仿真平台，实现真实交通环境的模拟和自动驾驶算法的测试。

研究目的

通过本研究，希望能够为自动驾驶汽车的研发提供更为便捷、高效的测试手段，推动自动驾驶技术的快速发展。

研究方法

本研究将采用数学建模、系统仿真和实验验证等方法，对自动驾驶整车在环仿真平台进行深入研究和开发。

自动驾驶整车在环仿真平台概述

02

传感器系统

包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，用于感知周围环境信息。

控制系统

根据传感器信息，通过算法进行决策和控制，实现车辆自主驾驶。

执行系统

接收控制指令，驱动车辆完成相应动作。

03

02

01

架构

包括场景模拟、传感器模拟、控制算法仿真、车辆动力学仿真等模块。

功能

实现自动驾驶系统各组件的联合仿真，提供虚拟测试环境，降低实车测试成本。

A

B

C

D

高精度地图与定位技术

提供精确的位置和导航信息，是自动驾驶的基础。

控制算法优化技术

针对自动驾驶场景和需求，对控制算法进行优化和改进，提高驾驶安全性和舒适性。

多传感器融合技术

将不同传感器的信息进行融合，提高感知系统的准确性和可靠性。

仿真平台实时性技术

保证仿真平台的实时性，以满足自动驾驶系统测试和验证的需求。

自动驾驶整车模型建立与验证

03

车辆动力学模型

考虑车辆质量、惯性、阻力等因素，建立更精确的车辆动力学模型，以模拟实际车辆的行驶特性。

模型参数辨识

通过实验数据或车辆制造商提供的数据，对模型参数进行辨识和调整，以提高模型的准确性。

车辆运动学模型

基于车辆运动学原理，建立描述车辆位置、速度、加速度等运动状态的数学模型。

传感器类型选择

根据自动驾驶系统需求，选择合适的传感器类型，如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。

传感器模型建立

针对所选传感器，建立相应的数学模型，描述传感器的测量原理、误差特性等。

传感器数据处理

对传感器原始数据进行处理，如滤波、去噪、目标检测与跟踪等，以提供准确的环境感知信息。

基于车辆动力学模型和传感器模型，设计合适的控制策略，如路径规划、速度控制、横向控制等。

控制策略设计

将设计好的控制策略转化为计算机可执行的代码，实现自动驾驶系统的实时控制。

控制策略实现

通过仿真实验或实车试验，对所设计的控制策略进行验证和评估，确保其安全性和有效性。

控制策略验证

01

02

03

在环仿真平台实现与优化

04

实时仿真系统架构

车辆动力学模型

传感器模拟

设计高效稳定的实时仿真系统架构，包括硬件在环（HIL）和软件在环（SIL）两部分，确保仿真平台的实时性和准确性。

建立精确的车辆动力学模型，包括车辆运动学、动力学和控制系统模型，以模拟真实车辆的行驶状态和响应。

模拟自动驾驶车辆所需的传感器，如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，生成逼真的环境感知数据。

多传感器信息融合

将来自不同传感器的信息进行融合处理，提高环境感知的准确性和鲁棒性。

决策算法优化

针对自动驾驶车辆的决策问题，研究并优化决策算法，包括路径规划、行为预测、避障等，提高车辆的自主驾驶能力。

仿真验证与评估

通过仿真平台对自动驾驶车辆的决策算法进行验证和评估，分析算法在不同场景下的性能表现，为算法优化提供依据。

01

02

03

模拟实验设计与结果分析

05

城市道路场景

设计包含多种道路类型、交通信号、行人和其他车辆的复杂城市道路场景，以测试自动驾驶车辆在城市环境中的感知、决策和控制能力。

高速公路场景

构建包含多车道、高车速、车流密集的高速公路场景，以评估自动驾驶车辆在高速行驶和超车等场景下的表现。

特殊天气和光照条件

模拟不同天气条件（如雨、雪、雾等）和光照变化（如日出、日落、阴影等），