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第45卷第1期一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析59

文章编号：1004-2539（2021）01-0059-06DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.010

一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析

贾丙琪毕文龙魏笑徐国鑫赵彦峻孙一栋

（山东理工大学机械工程学院，山东淄博255049）

摘要针对老年人以及下肢运动障碍患者的康复训练和运动代步的需求，设计了一种多功能下

肢外骨骼机器人，利用辅助起立机构和腿部外骨骼实现对使用者下肢的康复训练。分别了建立外骨

骼机器人单腿支撑阶段和双腿支撑阶段5杆模型，采用拉格朗日方法推导出动力学模型，计算各关

节所需的理论力矩；建立虚拟样机模型进行动力学仿真，仿真数据与理论数据进行比较，验证了理

论推导的准确性和外骨骼机器人设计的合理性，为后续电机选型提供了依据。

关键词下肢外骨骼结构设计动力学计