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基于复杂路面环境的AGV视觉导航算法研究

汇报人：

2024-01-18

目录

contents

引言

复杂路面环境分析

AGV视觉导航算法设计

实验平台搭建与数据采集

算法性能评估与优化

结论与展望

01

引言

随着物流行业的发展，自动化、智能化的需求日益迫切，AGV作为自动化物流系统中的重要组成部分，其视觉导航算法的研究具有重要意义。

自动化物流需求

在实际应用中，AGV需要面对各种复杂的路面环境，如光照变化、路面不平、障碍物等，这对视觉导航算法提出了更高的要求。

复杂路面环境的挑战

视觉导航是AGV实现自主导航的关键技术之一，研究基于复杂路面环境的AGV视觉导航算法有助于推动AGV技术的发展和应用。

推动AGV技术发展

国外研究现状

01

国外在AGV视觉导航算法方面起步较早，已经取得了一系列重要成果，如基于深度学习的视觉导航算法、基于视觉SLAM的导航算法等。

国内研究现状

02

国内在AGV视觉导航算法方面的研究也取得了一定的进展，但相对于国外还存在一定的差距，需要加强相关研究和应用。

发展趋势

03

未来AGV视觉导航算法将更加注重实时性、鲁棒性和自适应性等方面的研究，同时结合深度学习、强化学习等新技术进行创新和突破。

研究内容

本研究旨在针对复杂路面环境下的AGV视觉导航问题，提出一种基于深度学习和视觉SLAM的视觉导航算法。

研究目的

通过本研究，期望提高AGV在复杂路面环境下的导航精度和鲁棒性，降低对环境的依赖程度，推动AGV技术的实际应用和发展。

研究方法

本研究将采用理论分析、仿真实验和实车测试相结合的方法进行研究。首先通过理论分析建立视觉导航算法的数学模型；然后通过仿真实验验证算法的可行性和有效性；最后通过实车测试进一步验证算法的实际应用效果。

02

复杂路面环境分析

水泥路面

沥青路面

砖石路面

雪地路面

表面平整，纹理清晰，反光较强，颜色单一。

表面不平整，砖石形状各异，排列不规则，颜色多样。

表面粗糙，纹理复杂，颜色深浅不一，反光较弱。

表面松软，易留下车辙和脚印，反光强，颜色单一。

03

不规则障碍物

如散落物品、路面破损等，通过深度学习和图像分割技术进行识别和定位。

01

静态障碍物

如路沿石、树木、建筑物等，通过图像处理和计算机视觉技术进行识别和定位。

02

动态障碍物

如行人、车辆、动物等，通过实时视频流分析和目标跟踪算法进行识别和定位。

A

B

C

D

光照变化

不同时间和天气条件下的光照变化会影响图像质量和特征提取效果。

阴影遮挡

建筑物、树木等产生的阴影会遮挡路面信息，影响视觉导航系统的识别和定位精度。

路面反光

某些路面材料在阳光或灯光照射下会产生反光，干扰视觉导航系统的正常工作。

路面污染

如油污、水渍等会影响图像质量和特征提取效果，降低视觉导航系统的性能。

03

AGV视觉导航算法设计

图像预处理

对原始图像进行去噪、平滑、增强等操作，以提高图像质量并减少计算量。

特征提取

利用计算机视觉技术提取图像中的边缘、角点、纹理等特征，为后续的路径规划和跟踪控制提供数据支持。

路径规划

根据提取的图像特征，结合AGV的当前位置和目标位置，规划出一条最优或次优的路径。

跟踪控制

通过设计合适的控制器，使AGV能够沿着规划好的路径稳定、准确地行驶，并实现实时跟踪和纠偏。

根据实际需求选择合适的传感器，如摄像头、激光雷达、超声波等，以获取环境信息。

传感器选择

将来自不同传感器的信息进行融合处理，提高感知系统的准确性和鲁棒性。

信息融合

基于融合后的环境信息，制定相应的导航策略和控制指令，实现AGV在复杂路面环境下的自主导航。

决策制定

04

实验平台搭建与数据采集

AGV小车

选择适合复杂路面环境的AGV小车，具备足够的越障能力和稳定性。

传感器配置

搭载高分辨率相机、激光雷达等传感器，用于感知周围环境信息。

计算平台

采用高性能计算机或嵌入式计算平台，确保实时处理视觉导航算法。

03

02

01

选定实验场景

选择具有复杂路面环境的实验场景，如室内外不同光照条件下的道路、楼梯、坡道等。

数据采集

使用AGV小车在实验场景中采集图像、激光点云等数据，同时记录小车的位姿信息。

数据预处理

对采集的数据进行预处理，包括图像去噪、激光点云配准等，以提高数据质量。

将采集的数据按照一定比例划分为训练集、验证集和测试集，用于训练和评估视觉导航算法。

数据集制作

制定合适的评估指标，如定位精度、导航成功率、越障能力等，以全面评价算法的性能。

评估指标

05

算法性能评估与优化

通过构建复杂路面环境的仿真模型，模拟AGV在其中的导航过程，并记录算法的各项性能指标，如路径规划时间、行驶距离、避障成功率等。

实际场景测试

将算法应用于实际的AGV系统中，在复杂路面环境下进行导航实验，收集实际导航数据，评估算