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机器人学基础实验报告

一、实验目的

1.了解四自由度机械臂的开链结构；

2.掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理；

3.学会机器人运动方程的正反解方法。

二、实验原理

SCARA.

本实验以四自由度机械臂为例研究机器人的运动学问题机器人运动学问

题包括运动学方程的表示,运动学方程的正解、反解等,这些是研究机器人动力学和机

器人控制的重要基础,也是开放式机器人系统轨迹规划的重要基础。

（）

机械臂杆件链的最末端是机器人工作的末端执行器或者机械手，末端执行

器的位姿是机器人运动学研究的目标，对于位姿的描述常有两种方法：关节坐标空间法

和直角坐标空间法。

建立坐标系如下图所示:

杆坐标系D-H参数为由表1-1给出齐坐标变换矩阵为：

其中描述连杆i本身的特征；和描述连杆i-1与i之间的联系

对于旋转关节，仅是关节变量，其它三个参数固定不变；对于移动关节，仅是关节变

量，其它三个参数不变。

cos3sin3cossin3sin30

sin33cos3sin30

T

230coscoscos

333d

3

0sin0

31

表1-1连杆参数表

l=200mml=200mmO-XYZ

其中连杆长，，机器人基坐标系为。根据上面的坐标

12000

变换公式，各个关节的位姿矩阵如下：

运动学正解：各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运

动学模型）为：

approachyoorientationx

）；轴为两手指的连线方向，称方位矢量（）；

轴称法向矢量n（normal），由右手法则确定，n=o*a。p为手爪坐标系原点在基

坐标系中的位置矢量。

运动学逆解：通常可用未知的连杆逆变换右乘上式：

令两式对应元素分别相等

其中：z轴为手指接近物体的方向，称接近矢量a即可解出。

其中

令第二行第四个元素对应相等，可得：

令第四行第三个元素对应相等，可得：

所以，

注意：关节运动范围：θ1θ2d3θ4

0-180