机器人技术基础 课件 刘瑛 1.1.1 机器人发展简史---4.3.1 动力学分析基础和方法.pptx

第1章绪论机器人技术基础

机器人这个名词，似乎每天都在眼前闪烁在耳边回响，每个人都对此耳熟能详。然而，你真的了解什么是机器人吗？问题导入

定义？组成？分类？技术参数？发展历程？未来方向？涉及学科？应用领域？问题导入

本章学习目标1.了解机器人的发展历史及定义；2.熟悉机器人的基本组成和主要分类方式；3.理解机器人主要技术参数的含义；4.了解机器人的主要应用领域和发展趋势；5.了解机器人技术主要与哪些学科及课程相关。

目录contants1.1机器人的发展与定义1.2机器人组成与分类1.3机器人的技术参数1.4机器人的应用与发展趋势1.5机器人相关学科和课程

第1章绪论1.1机器人的发展与定义1.1.1机器人发展简史1.1.2机器人的定义

（1）古代关于机器人记载1.1.1机器人发展简史计里鼓车东汉时期的大科学家张衡，发明了测量路程的计里鼓车，车上的木人每走1里击鼓1次，每走10里击钟一次。机器人的起源可以追溯到我国的西周时期，《列子·汤问》中就有关于巧匠偃师献给周穆王一个歌舞机器人的记载。春秋时代后期，《墨经》中记载鲁班利用竹子和木料制造出一个木鸟，能在空中飞行，“三日不下”。《三国演义》和《三国志》都提到蜀汉丞相诸葛亮创造了可以运送军用物资的军用机器人木牛流马，可惜制作工艺已失传。

（1）古代关于机器人记载1.1.1机器人发展简史达·芬奇设计的铠甲武士16世纪初达·芬奇绘制了西方文明世界的第一款人形机器人，它用齿轮作为驱动装置，通过两个机械杆的齿轮再与胸部的一个圆盘齿轮咬合，机器人的胳膊就可以挥舞，可以坐着也可以站立。公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人，这是一个以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。17到18世纪，多国都出现了机器人的雏形。日本人利用钟表技术发明了自动机器玩偶，法国人发明了机械鸭，瑞士人发明会写字、绘画、弹琴的三种人偶；英国钟表商向乾隆皇帝进贡了一个铜镀金写字人钟，能用毛笔写出“八方向化，九土来王”的对联，至今还存放在故宫博物院里。

（2）近代机器人的发展1.1.1机器人发展简史机器人一词首次出现是在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表的科幻剧《罗萨姆的万能机器人》中，作者根据捷克文Robota（意为劳役、苦工）和波兰文Robotnik（意为工人），创造出“robot”这个词。

（2）近代机器人的发展1.1.1机器人发展简史1942年，科幻作家阿西莫夫在其科幻小说《Rounaround》中，提出了著名的机器人学三原则：①机器人不得危害人类，也不能在人类受伤害时袖手旁观；②机器人必须服从人类的命令，但命令违反第一条原则时例外；③在不违反第一条和第二条原则时，机器人必须保护自身不受伤害。

（2）近代机器人的发展1.1.1机器人发展简史1958年，第一台工业机器人Unimate1960年，美国AMF公司生产出第一台圆柱坐标机器人Versatran（意为万能搬运）

（2）近代机器人的发展1.1.1机器人发展简史1970年11月，苏联的月球17号探测器把世界上第一台无人月球表面巡视机器人（月球车一号）送上了月球，第一次实现了在地球上对另一个星球上机器人的远程遥控。1978年，美国Unimation公司推出由VictorScheinman主持设计的通用工业机器人PUMA，并应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。

（3）现代机器人的发展1.1.1机器人发展简史20世纪80年代，机器人在工业中的应用开始普及，高性能机器人所占比例不断增加，尤其是各种装配机器人、机器人配套使用的机器视觉技术和装置发展迅速。1985年前后，日本的FANUC和GMF公司先后推出了交流伺服驱动的工业机器人，此时日本工业机器人进入鼎盛时期。80年代后期，传统工业机器人市场趋于饱和，许多厂家被兼并和倒闭，全球机器人研究和机器人行业进入萧条期。

（3）现代机器人的发展1.1.1机器人发展简史1995年，全球机器人市场开始复苏。丹麦乐高公司推出了机器人套件，让机器人制造像搭积木一样相对简单又能任意拼装，机器人开始进入个人世界。1996年，本田公司研制出世界上第一台真正意义上的人形双足步行机器人P2，掀起了世界范围内人形机器人的研究热潮。1997年，美国国家宇航局发射的探测机器人索杰娜成功登陆火星，这是世界上第一台自主式星球探测机器人，它能利用激光传感器和摄像机识别环境障碍，自主规划出安全路径。2002年，丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人，它能避开障碍，自行设计路线，自动驶向充电器完成充电，为目前商业化程度最高、销量最大的家用机器人。2005年，美国波士顿动力公司推出了一款动态稳定性超强的四足机器人大狗（Bigdog），这是世界上第一台能在真实世界环境