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毕业论文
题目名称：机械手控制
.可修编-
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机械手控制
摘要
生产技术和生产力的高速发展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更
高的自动化程度及其安全可靠性。机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠
安全，通过程序更换就可以实现功能升级。机械手在扩大生产围，缩短新产品的
试制周期，加速产品的更新换代，降低成本和减轻工人劳动强度起到重要作用。
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在
眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备
生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展
过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强
度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行
业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、
装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发
展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备
和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送
装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用
的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开
发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是
十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
关键词：工业自动化;机械化;FMS;FMC;机械手研究开发
目录
摘要I
一、机械手发展经历及主要构成1
（一）发展历史1
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（二）构成部分1
（三）机械手分类1
（四）多关节机械手的优势2
（五）机械手发展大事记2
二、西门子公司及S7-200主要参数功能介绍2
（一）适用围3
（二）模拟电位器3
（三）脉冲输出3
（四）电池模块3
（五）各型号的优点3
三、机械手设计要求及功能4
（一）控制要求4
（二）机械手运行方式5
1.调整工作方式5
2.连续工作方式5
3.单周工作方式5
4.步进工作方式5
（三）程序设计要点5
（四）程序结构框图6
四、基于S7-200的机械手PLC控制程序6
五、分析该设计优缺点6
致7
参考资料7
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机械手控制
一、机械手发展经历及主要构成
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操
作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代
机器人。
（一）发展历史
机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机
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