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无人直升机自主飞行控制技术

赖水清;陈传琪;张思;单俊杰

【摘要】分析了国内外无人直升机自主飞行控制技术的现状及差距,提出了应重点

解决的关键技术,为我国无人直升机自主飞行控制技术发展提供参考.

【期刊名称】《直升机技术》

【年(卷),期】2013(000)002

【总页数】7页(P65-71)

【关键词】无人直升机;自主飞行控制

【作者】赖水清;陈传琪;张思;单俊杰

【作者单位】中国直升机设计研究所,江西景德镇333001;中国直升机设计研究所,

江西景德镇333001;中国直升机设计研究所,江西景德镇333001;海军驻景德镇地

区航空军事代表室,江西景德镇333002

【正文语种】中文

【中图分类】V249.122

0引言

20世纪50年代以来，无人直升机在经历了试用、萧条、复苏之后，现已步入加

速发展时期。基于研究成本、市场需求、技术能力、研制周期、工程化水平以及研

制风险等因素，目前国内外研发机构均将小型(或微小型)无人直升机作为重点研发

对象，其起飞重量通常在2000kg以下，其中500kg以下又占绝大多数。无人直

升机相对于固定翼无人机而言，发展较晚且型号较少。因为无人直升机是一个具有

非线性、多变量、强耦合的复杂被控对象，其飞行控制技术更加复杂。飞行控制技

术的突破是实现无人直升机真正工程化和实用化的关键。飞行控制技术水平决定了

无人直升机的能力，技术水平越高，能力越强，所能承担的任务越多，适应复杂环

境的能力越强，用途更加广泛。

无人直升机的飞行控制方式有3种:遥控型、自动型、自主型。遥控型是指通过数

据链由地面操作人员对无人直升机进行控制，属“人在回路”控制，要求地面操作

人员具有比较专业的水平，因而无法满足工程化和实用化的需求，是实现自动型和

自主型控制的过渡阶段。自动型是指根据任务不同，在起飞前规划好航线，设置好

控制参数，使无人直升机按预定的航线飞行，完成相应的任务，同时具备简单的故

障和应急处置模式。自主型是指无人直升机不依赖人的干涉，能够进行自主控制。

“自主控制”的定义是:在未组织的环境结构下采用的高度自动化控制［1］。其中

未组织的环境结构主要是由不确定性所引起的，例如参数不确定性(对象参数未知)、

未建模动态、随机干扰、传感器或测量的随机噪声、分散控制中的多控制作用与复

杂的信息模式、某个附加(或决定性)的控制信号为敌方操纵、量测噪声强度被我方

和/或敌方干扰台所控制、敌方在决定性的量测或控制中引入错误的信息(欺骗)等

等。“高度自动化控制”指的是无人、无外界干预的飞行控制过程。

自主控制就是不需要人的干预，以最优的方式执行给定的控制策略，并且具有快速

而有效地自主适应的能力，以及在线对环境态势的感知、信息的处理和控制的重构。

自主意味着具有自治的能力，能够在不确定性的对象和环境条件下，在无人参与的

情况下，持续完成必要的控制功能。

当前国内外无人直升机自主飞行控制水平还处在较低层次上，即可实现在有限约束

或已知条件下的不需人干预的自主控制。而那种不确定环境下的自主控制，工程实

现的技术难度非常大，仍处于研究试验阶段，国内外尚没有工程范例。

1自主控制能力等级划分

自主控制能力高低有许多评估量化方法，最具影响并最为广泛应用的评价方法是美

国空军研究实验室(AFRL)定义的自主控制等级(ACL)，共分为10个等级。ACL的

10级可以看成是实现无人机自主性的10级台阶，美国国防部的无人机路线图1～

3版对此有所论述，但没有明确定义。

经过分析可以看出这“10级台阶”是按照4个方面来划分的。

1)所处环境的变化程度:从确定到不确定;

2)人的介入程度:从完全到几乎完全不;

3)所完成任务的难易程度:从易到难，从只需一个无人机就能完成到多个无人机协

同;

4)无人机自身的态势感知和应对能力:从自身到外界，从被动执行到主动决策。

表1美国空军研究实验室自主控制等级定义级别定义1遥控引导Remotely

Guided2实时健康诊断RealTimeHealth/Diagnosis3适应故障和飞行条件

AdapttoFailureandFlightConditions4在线路径重规划OnboardRoute

Re-plan5编队协同GroupCoordination6编队战术重规划GroupTactical

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