文案四稳定详解.pptxVIP

四、稳定裕度本节主要内容：1、相角裕度和幅值裕度的概念2、举例说明四、稳定裕度控制系统参数的变化，可能会引起系统由稳定变为不稳定。为了使控制系统能可靠地工作，不但要求它能稳定，而且还希望有足够的稳定裕量，即具有一定的相对稳定性。对于开环稳定的系统，度量其闭环系统相对稳定性的方法是通过开环频率特性曲线与点（-1，j0）的接近程度来表征。开环乃氏图离点（-1，j0）越远，稳定裕度越大。一般采用相位裕度和幅值裕度来定量地表示相对稳定性。四、稳定裕度（1）5-4-1、相角裕度和幅值裕度的概念1．相角裕度系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率，记为，即定义相位裕度为相角裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后度，则系统将处于临界稳定状态。四、稳定裕度（2）2．幅值裕度系统开环频率特性上相位等于-1800时所对应的角频率称为相位穿越频率，记为，即定义幅值裕度为幅值裕度的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大倍，则系统将处于临界稳定状态，复平面中和的表示如下张图所示。对数坐标下，幅值裕度按下式定义：四、稳定裕度（3）图四、稳定裕度（4）例5－12已知单位反馈系统设K分别为4和10时，试确定系统的稳定裕度。解：可得K=4时四、稳定裕度（5）K=10时分别作出K=4和K=10的开环幅相曲线即闭合曲线，如图所示。由奈氏判据知：K=4时，系统闭环稳定，；K=10时，系统闭环不稳定，。四、稳定裕度（11）例5－14单位反馈系统的开环传递函数为试确定系统开环增益K＝5和K＝20时的相位裕度和幅值裕度。解：由系统开环传递函数知，转折频率为，。按分段区间描述方法，写出对数幅频渐近特性曲线的表达式为四、稳定裕度（12）本例的伯德图如左。四、稳定裕度（13）当K＝5时，要满足，只能在区间[1，10]，且，则当K=20时，同理可得，，。由前面知求得。四、稳定裕度（14）可求得当K＝5时，h＝－＝＝6dB；当K＝20时，h＝－＝－6dB。绘制K＝5和K＝20时对数频率特性曲线，如前面图所示。从图中也可概略读出K＝5和K＝20时的幅值裕度。显然，当K＝5时h0dB,，该闭环系统稳定；而当K＝20时h0dB，，故该闭环系统不稳定。五、闭环系统的频域性能指标本节主要内容：1控制系统的频带宽度2系统带宽的选择3确定闭环频率特性的图解方法4闭环系统频域指标和时域指标的转换五、闭环系统的频域性能指标（1）5-5-1控制系统的频带宽度1频带宽度当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率，记为。即当时而频率范围（0，）称为系统带宽。五、闭环系统的频域性能指标（2）根据带宽定义，对高于带宽频率的正弦输入信号，系统输出将呈现较大的衰减，因此选取适当的带宽，可以抑制高频噪声的影响。但带宽过窄又会影响系统正弦输入信号的能力，降低瞬态响应的速度。因此在设计系统时，对于频率宽度的确定必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的要求。2、I型和II型系统的带宽一阶系统的闭环传函为因为开环系统为I型，，所以带宽频率为五、闭环系统的频域性能指标（3）二阶系统的闭环传函为系统幅频特性因为，得五、闭环系统的频域性能指标（4）5-5-2、系统带宽的选择由于系统会受多种非线性因素的影响，系统的输入和输出端不可避免的存在确定性扰动和随机噪声，因此控制系统的带宽的选择需综合考虑各种输入信号的频率范围及其对系统性能的影响，即应使系统对输入信号具有良好的跟踪能力和对扰动信号具有较强的抑制能力。总而言之，系统的分析应区分输入信号的性质、位置，根据其频谱或谱密度以及相应的传递函数选择合适带宽，而系统设计主要是围绕带宽来进行的。五、闭环系统的频域性能指标（5）5-5-3确定闭环频率特性的图解方法1、尼科尔斯图线设开环和闭环频率特性为简记，，，和为，，和，得五、闭环系统的频域性能指标（6）由等式两端虚部相等关系得设为常数，在平面上得到等曲线。等曲线和等曲线关于的轴对称。又知按欧拉公式