LiDAR数据误差分析及处理.pptx

LiDAR数据误差分析及处理;主要内容;LiDAR数据的误差;1、量测误差

（1）测距误差

激光测距仪是LiDAR系统最重要的核心设备，在所有影响激光脚点坐标精度的因素中，测距精度是最复杂的。

测距仪误差

大气损耗引起的误差

地物目标引起的误差;测距仪误差

包括时延估计误差和时间测量误差。

此外还包括传感器激光信号发射与接收不平行(可校正)产生的误差；反光镜的旋转、震动误差；脉冲零点误差等。

此类误差，表现为常数误差，可通过比较利用激光测距和精密测量手段获取同一表面高度的差别来确定，一般在室内测定。;光学元件引起的误差：

背景光反射作用；

光经过光学窗口或被反射镜反射后的衰减；

由光学窗口或反射镜造成的散射（灰尘和光学元件表面原因）；

经过光学窗口后光速减慢；

光学窗口的曲度造成发射光束和接收光束散焦；;探测器影响：

一般要求探测器对被探测的光波波长具有最大的响应

值,最快的响应速度，由其自身造成的噪声应尽可能小。

探测器中的噪声包括：信号的出射噪声（shot

noise）、暗电流(darkcurrent)噪声，还有热噪声等。;大气损耗引起的误差

大气折射影响：其影响程度取决于激光脉冲的波长；对同一种信号而言，大气折射误差主要与气温、气压和大气湿度有关。

大气延时影响：相比GPS载波信号（激光脉冲波长约1微米，GPS载波波长约2分米），激光脉冲信号受此影响较小，绝对量只有几个mm量级。

大气改正要同时考虑大气延迟和大气折射，一般来讲，每100米激光光程由于大气的影响会产生大约2cm的距离误差。;地物目标引起的误差

由于地表物理特征的不同而产生不同的后向反射：

如当信号发生漫反射时出现大量反射信号被接收，会形成较大的接收噪声；

当信号照射到光滑物体表面便形成镜面反射，可能会造成激光测距信号“丢失”；

另外有的信号可能经几次反射后反射回去，这样测定的时间延迟不能代表真正的时间延迟。

激光测量精度与还地面粗糙程度、坡度、地物类型等有关。另外，被水域覆盖的地方，红外激光大部分被吸收，只有少量被反射；地表不连续以及地物移动，如行人、车辆，动物等都会影响测距的精度。;主要包括卫星轨道误差，卫星钟钟差，接收机钟钟差，多路径效应，相位中心不稳定，可视卫星几何图形强度，观测噪声，整周模糊度求解正确与否等。

这类误差对定位精度影响较大，且随着观测环境的变化而不断变化，不容易消除或模型化。

——通常为了削弱GPS定位误差的影响，采用

的方法是在测区内建立多个分布较均匀的基准站。;（3）IMU姿态误差;（4）激光束发散角产生的误差;（1）安置误差

偏心距误差;视准轴误差;翻滚误差;扫描角误差;角度步进误差;扭矩误差;时间同步误差

GPS接收机、INS、激光测距系统独立工作，各自的数据采样率不同，即实际数据采样不同步，处理时，需要将它们的时间系统统一到标准UTC(UniversalCoordinatedTime)系统。

时间偏差对定位结果的影响会使平坦的表面发生变形或扭曲。;动态时延误差;内插误差;二类高程误差;由于平面误差的存在，使得激光脚点的位置由图中的((Xo,yo,Zo)

跑到(X,Y,Z)位置，高程误差除了:ez=Z一Z0外，还有由平面误

差形成的二类高程误差es:;坐标转换误差;3、误差的定量定性分析;（2）扫描角误差

——会使定义的激光扫描参考坐标系绕X轴旋转一个小角度。

——同时由于安装时激光扫描平面不可能完全垂直于激光扫描参考坐标系的X轴，这就使得实际的激光扫描平面绕扫描参考坐标系的Y轴和Z轴各有一个小的旋转角。因此，实际坐标变换旋转矩阵为：;（3）系统安置误差;偏心改正测定误差包括激光发射参考点在惯性平台参考坐标系中的分量误差以及GPS天线相位中心在惯性平台参考坐标系中的分量误差两部分。

因此对应激光脚点在惯性平台参考坐标系中的坐标为:;（4）姿态测定误差;（5）GPS定位误差;（6）时间偏差;二、误差整体分析;地面点三维坐标计算;1、线扫描定位方程;根据坐标公式对各种误差的整体效果进行分析:;;;可以看出：GPS的定位误差与激光测距点的定位误差关系是1：1的关系，而且仅在同一方向上产生影响,即激光测距点X坐标的误差只与GPS定位误差中X方向上的误差有关,Y、Z方向也是如此。

在各项参量量测误差

一定的情况下,除 外,各项系数随扫描角及测距数据的变化而变化;

在同一扫描线上，不同测距点上坐标的精度不同；对于不同扫描线，各项系数具有一定周期性变化的特点。;2、圆锥扫描的定位误差;定位误差分析:

将公式中X，Y，Z的表达式分别按泰勒公式展开，并只取一次项，则有：;经过偏微分、化简以及误差传播定律，可得：;