机器人运动学..ppt

机器人运动学;运动学正问题;杆件参数的意义-和;杆件参数的意义-和;坐标系的建立原则;杆件坐标系间的变换过程

-相邻关节坐标系的齐次变换;机器人的运动学方程;运动学逆问题;例题：;解1：;解2：;;特殊状况坐标系的建立原则;两个关节轴线平行;举例：Stanford机器人;A1;解：;;;用未知的逆变换逐次左乘，由乘得的矩阵方程的元素决定未知数，即用逆变换把一种未知数由矩阵方程的右边移到左边

求解这个未知数

把下一种未知数移到左边

反复上述过程，直到解出所有解;Paul等人提出的措施;机器人末端操作器位姿的其他描述措施;3种最常见的欧拉角类型;类型2：所得的转动矩阵为右乘;类型3：一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形式重要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种措施也叫做横滚、俯仰和偏航角表达措施）;斯坦福机器人运动学逆问题解;式中：;作三角变换：;由1,4和2,4元素对应相等，得：;式中第四列：;式中第三列：;;;微动矩阵和微动齐次变换;设：有一机器人如图，末端执行器在机座坐标系中的齐次变换为oTN，做微动，①绕任意轴w轴转；②绕各坐标轴平移dx,dy,dz

求：在中的位置和姿态.;微动平移和微动旋转的齐次变换：;在微动范围内绕经意轴转动角,可以看作