！过程控制工程 参考用.pptx

过程控制系统及工程;过程控制发展概况;过程控制发展概况;;;●过程（Process）--生产过程;●过程控制(ProcessControl）;●过程控制领域;单回路反馈控制系统;1.1单回路系统的结构组成;;●观测恒温箱内的温度（被控制量）

●与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度

偏差的大小和方向

●根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电

阻丝的电流以调节温度回复到要求值;●恒温箱自动控制调节过程;;;1.1单回路系统的结构组成;1.1单回路系统的结构组成;●;;●分类;1.2被控变量的选择;;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;;;;控制阀的气开、闭形式的选择原则：;1.4控制阀的选择;

一般的，生产负荷变化→对象特性发生变化

如，热交换器：

负荷（被加热的流体）增大：

通过热交换器的时间缩短，

纯滞后减小；特性改变

流速增大，传热效果变好

控制系统投运时，已经整定好了PID参数，一旦对象特性发生变化时，原来好的PID参数就变得不好了;（1）选择自整定调节器，代价大

（2）通过控制阀的特性选择进行弥补

?

K∝1/K0G0

如对象负荷静态部分K0与控制阀流量F成正比，

对象负荷动态部分G0与控制阀流量F成反比，

控制阀特性取线性；

P15表1-1控制阀流量特性的选择

课本P15分析的例子

P16表1-2控制阀流量特性经验选择;1.4控制阀的选择;1.4控制阀的选择;1.5测量及传送滞后的影响及消除方法;1.5测量及传送滞后的影响及消除方法;1.5测量及传送滞后的影响及消除方法;;1.5测量及传送滞后的影响及消除方法;1.6控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择;其中：Kpe(t)——比例控制项，Kp为比例系数;1.6控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择;1.6.1;终值定理：;1.6.2;;;;1.7系统的关联及其消除方法;由此可见，这两套控制系统存在着相互关联。

系统的关联在很大程度上影响控制系统的性能，要非常注意;1.7.2;相对增益的计算：

j–i通道

第一次计算只有第j个操纵变量变化，其它各操纵变量均维持不变的增益：

第二次计算其它各操纵变量都变化（处于闭环控制）的增益：

于是，j–i通道的相对增益为：;（5）λij0，其它回路闭合时，本回路将变成不稳定（条件稳定回路）;相对增益矩阵A–布里斯托尔阵列;1.7.3;例子：;;原则：系统开环总放大倍数必须为负值（保证负反馈）;正：输入信号?，输出信号?

负：输入信号?，输出信号?;一般，对于仪表控制器，都带有正反作用开关，

对于计算机控制，可以通过程序设置;手动时，自动输出跟踪手动输出;1.8.2;●整定方法

两类：理论计算和工程整定方法;;（1）临界比例度法

步骤：

●系统闭环

●TI最大、TD最小（没有积分、微分作用）

●比例度δ放到100%（K=1），由大往小逐渐改变，每改变一

次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y

的变化

●若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ

●当Y出现等幅振荡（临界振荡），此时δk称为临界比例度，

振荡周期Tk称为临界周期。;有了δk和Tk后，按经验公式确定δ、TI、TD，按此参数可使控制系统呈4：1衰减。若还有差距，可适当调整δ;?

;;;1.8.2;（3）反应曲线法

测试广义对象的时间特性

步骤：

●系统开环、稳定（测量值等于给定值）

●手动操作控制器产生一个阶跃输出，它将作用于广

义对象上，记录Y的曲线（反应曲线）;1.8.2;1.8.2;过程控制系统及工程;串级控制系统;;;结果：温度控制不稳定;解决办法：再加入一个蒸汽流量控制系统，可控制

流量稳定。;;2.1;主环，定值控制系统，给定值由工艺设定，主