自动控制原理课件复习题.pptx

例：11RYabcdefgx1x2x3x4G1=abc,Δ1=1;G2=g,Δ2=1-be;Δ=1-(ad+be+cf+gfed)+adcf

RY111-1G4G3G2G1-F2-F1x4x3x2x1Y例：此题各回路互相接触，采用Mason公式比方框图的变换方法简单。

例求C(s)/R(s)

解：(1)与典型二阶系统比较，得特征参数与实际参数的关系为（2）K=16，T=0.25，得将、代入动态性能指标公式得例：如图示（1）求k,T和系统的阻尼比及自然振荡频率的关系；（2）K=16，T=0.25，计算动态性能指标。C(s)R(s)-

例：试确定以下系统稳定时的参数范围+－特征方程

特征方程：S3T1T21S2T1+T2kS10S0k0为稳定条件据此确定系统的参数范围

ω1＝1.414－40ω2＝2－20ω3＝3＋20例：作以下系统的开环对数频率特性图找出转折频率

s/rad)(Lww0.1110dB2040600.01-20+20-60-60-80-20-40-6017.5注意偏置幅度的大小为20lgK=20lg7.5=17.5

例：设单位反馈控制系统开环传递函数。若要使系统开环放大倍数，相角裕度不小于50?，幅值裕度不小于10dB，试求系统的校正装置。解（1）绘制放大倍数K＝20的未校正系统开环对数频率特性并求出相角裕度和幅值裕度。作出开环传递函数的波德图

（2）确定系统需要增加的相位超前角φ：系统要求相位裕度为50?，原系统相角裕度。由于加入超前校正装置后，对数幅频特性向右移动，为补偿由此造成的相角滞后，要在相角裕度上加以修正，取?＝5?。此时需最大相位超前角由图得：截止频率，相角裕度度，幅值裕度为＋∞dB。相角裕度小的原因，是因为未校正系统幅频特性中频区的斜率为－40dB/dec。由于截止频率和相角裕度均低于指标要求，故采用串联超前校正。根据求得

（3）在未校正系统对数幅频特性上计算其幅值为－10lgα所对应的频率就是校正后系统的截止频率，且在点上未校正系统的对数幅频特性幅值为对应的频率为：（4）确定超前网络参数α和T：由得T＝0.054s确定超前网络的传递函数为为了补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器的增益需提高4.2倍，否则不能满足稳态误差要求。

其波德图如上图曲线。由相频特性曲线查出时的相角裕度γ＝50?，已校正系统的幅值裕度仍为＋∞dB，因对数相频特性不可能以有限值与－180?相交。此时，全部性能指标要求均已满足。（5）验算校正系统的相角裕度：超前网络参数确定以后，已校正系统的开环传递函数为本例表明：系统经串联校正后，中频区的斜率变为－20dB/dec，并占据14.12rad/s的频带范围，使系统相角裕度增大，动态过程超调量下降。由此可见，串联超前校正可使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使系统响应速度加快。

例：设控制系统不可变部分的传递函数为若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30，相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联滞后校正装置。解按上列各步骤确定串联滞后校正参数b和T。（1）确定开环增益K。由于故未校正系统开环传递函数为

绘制未校正系统的开环对数幅频特性及相频特性，如图6－14所示。从图中看出，未校正系统的截止频率，相角裕度。显然，未校正系统是不稳定的，又从相频特性看出，虽然负相角裕度的绝对值并不大，但是在附近，相频特性的变化明显，因此，可预计到串联超前校正很难奏效。在这种情况下，可以考虑采用串联滞后校正。

（2）从图6－14所示的未校正系统相频特性上，由相角裕度至少应等于＋40°的要求，再