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基于变质心高度策略的双足机器人变步长步态规划

汇报人：

2024-01-29

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目录

引言

双足机器人运动学与动力学建模

变质心高度策略下的步态规划方法

仿真实验与结果分析

实际应用案例探讨

总结与展望

引言

01

目前，双足机器人步态规划方法多样，但针对变步长行走的研究相对较少，因此开展基于变质心高度策略的双足机器人变步长步态规划研究具有重要的理论价值和实践意义。

双足机器人作为仿人机器人的一种，具有在复杂环境中灵活行走的潜力，对于灾难救援、军事侦察等领域具有重要意义。

步态规划是双足机器人实现稳定、高效行走的关键技术之一，对于提高机器人的运动性能具有重要作用。

03

基于优化算法的步态规划方法

通过优化算法求解最优的关节角度和足端轨迹，以实现稳定行走和能量最优，但计算量大、实时性差。

01

基于零力矩点的步态规划方法

通过调整零力矩点在支撑多边形内的位置来实现稳定行走，但难以实现大步长行走。

02

基于预设轨迹的步态规划方法

通过预设足端轨迹和关节角度来实现稳定行走，但缺乏对环境变化的适应性。

变质心高度策略是一种通过调整机器人质心高度来实现变步长行走的方法。在行走过程中，根据步长需求实时调整质心高度，从而改变机器人的稳定性和行走效率。

相比于传统步态规划方法，变质心高度策略具有以下优势

灵活性高：通过调整质心高度可以实现不同步长的行走，适应性强。

稳定性好：通过合理调整质心高度可以保持机器人在行走过程中的稳定性，减少摔倒风险。

能量消耗低：通过优化算法求解最优的质心高度和关节角度，可以实现能量最优的行走，提高机器人的续航能力。

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双足机器人运动学与动力学建模

02

包括大腿、小腿和足部，模拟人类腿部运动。

腿部结构

躯干与头部

关节与驱动器

用于保持机器人平衡及搭载控制系统。

实现腿部和躯干的运动，通常采用电机或液压驱动器。

03

02

01

正运动学建模

根据机器人结构参数和关节角度，计算机器人末端位置。

仿真分析

利用MATLAB/Simulink等工具进行机器人运动学仿真，验证模型正确性。

逆运动学建模

根据机器人末端位置和姿态，反求关节角度。

牛顿-欧拉法

基于牛顿第二定律和欧拉方程建立机器人动力学模型。

拉格朗日法

利用拉格朗日方程建立机器人动力学模型，适用于复杂系统。

求解方法

采用数值解法（如龙格-库塔法）或符号解法（如MATLAB符号计算）求解动力学方程。

变质心高度策略下的步态规划方法

03

通过改变机器人质心高度来调整其稳定性，质心高度变化会影响机器人的动态平衡。

在不同步态阶段调整质心高度，以适应不同地形和行走需求，提高机器人的适应性和稳定性。

质心高度变化可通过调整机器人关节角度实现，进而改变机器人的步长和步频。

基于变质心高度策略，设计一种变步长步态规划方法，以适应不同地形和行走需求。

通过分析机器人运动学和动力学特性，确定质心高度变化对步态参数的影响规律。

根据影响规律，制定相应的步态调整策略，实现机器人稳定、高效的行走。

建立机器人运动学和动力学模型，分析质心高度变化对步态参数的影响。

实现算法编程，并在仿真环境中进行验证和优化。

设计一种基于变质心高度策略的步态调整算法，包括步长、步频等参数的调整。

将算法应用于实际机器人系统中，进行实验验证和性能评估。

仿真实验与结果分析

04

平坦路面行走

在平坦路面上，机器人能够实现稳定的行走，步长、步频等参数能够根据需求进行调整。

坡道行走

在坡道上行走时，机器人能够通过调整质心高度，保持稳定的行走姿态，同时实现变步长行走。

障碍物跨越

当遇到障碍物时，机器人能够通过调整步态参数，实现跨越障碍物的行走。

通过对机器人行走过程中的稳定性进行分析，可以发现基于变质心高度策略的控制方法能够有效地提高机器人的稳定性。

稳定性分析

实验结果表明，该方法能够灵活地调整步态参数，实现不同场景下的行走需求。

步态参数调整灵活性

通过对机器人行走过程中的能耗进行分析，可以发现该方法能够在保证稳定性的同时，降低机器人的能耗。

能耗分析

实际应用案例探讨

05

多模态运动定义

01

定义双足机器人在不同运动模式下的步态特征，如行走、奔跑、跳跃等。

运动模式切换策略

02

根据任务需求和环境变化，设计合理的运动模式切换策略，实现不同模态间的平滑过渡。

步态优化方法

03

针对不同运动模式，采用优化算法对步态进行优化，提高运动效率和稳定性。例如，利用遗传算法、粒子群优化等方法对步态参数进行寻优。

总结与展望

06

实现了基于变质心高度策略的双足机器人变步长步态规划算法，该算法能够根据机器人行走环境和任务需求实时调整步长，提高了机器人的适应性和稳定性。

通过仿真实验和实际机器人测试，验证了算法的有效性和可行性，机器人能够