协作机器人动力学参数辨识方法研究.pptxVIP

协作机器人动力学参数辨识方法研究

汇报人：

2024-01-21

目录

CONTENTS

引言

协作机器人动力学模型

基于优化算法的参数辨识

基于实验数据的参数辨识

参数辨识方法性能评估

结论与展望

引言

协作机器人作为一种新型的机器人技术，具有与人类协同工作的能力，被广泛应用于工业生产、医疗护理、教育娱乐等领域。

动力学参数是描述机器人运动性能的重要指标，对于协作机器人的精确控制、轨迹规划、碰撞检测等任务具有重要意义。

目前，协作机器人动力学参数辨识方法存在精度低、实时性差等问题，制约了协作机器人的应用和发展。因此，研究高精度、高效率的协作机器人动力学参数辨识方法具有重要意义。

01

02

03

04

国内外学者在协作机器人动力学参数辨识方面开展了大量研究，提出了基于模型的方法、基于数据驱动的方法和混合方法等。

基于模型的方法通过建立机器人的精确动力学模型，利用优化算法对模型参数进行辨识。这类方法精度高，但计算量大、实时性差。

基于数据驱动的方法利用机器学习等算法对大量实验数据进行学习，从而得到机器人的动力学参数。这类方法不需要建立精确模型，但需要大量实验数据，且易受噪声干扰。

混合方法将基于模型的方法和基于数据驱动的方法相结合，以提高辨识精度和实时性。这类方法是目前研究的热点和趋势。

研究目的

研究方法

本研究将采用理论分析、仿真实验和实物实验相结合的方法进行研究。首先，建立协作机器人的动力学模型，并通过仿真实验验证模型的正确性；其次，设计优化算法对模型参数进行辨识，并通过仿真实验验证算法的有效性；最后，在实物机器人上进行实验验证，评估所提方法的性能。

通过本研究，期望提高协作机器人动力学参数辨识的精度和效率，为协作机器人的精确控制、轨迹规划、碰撞检测等任务提供有力支持，推动协作机器人在工业生产等领域的广泛应用和发展。

协作机器人动力学模型

轻量化设计

模块化关节

高精度传动

协作机器人通常采用轻量化材料，以降低整体质量，提高运动灵活性和安全性。

关节设计模块化，方便安装、调试和维护，同时提高机器人的可重构性。

采用高精度传动装置，如谐波减速器、RV减速器等，确保机器人运动的准确性和稳定性。

通过测量机器人的运动数据和驱动力矩，利用最小二乘法对动力学模型参数进行辨识。

最小二乘法

基于概率统计理论，利用最大似然估计法对模型参数进行辨识，以提高辨识精度和鲁棒性。

最大似然估计法

采用遗传算法、粒子群算法等智能优化算法对模型参数进行寻优辨识，以应对复杂非线性动力学模型的辨识问题。

智能优化算法

基于优化算法的参数辨识

通过模拟自然选择和遗传机制，寻找全局最优解。

遗传算法

模拟鸟群觅食行为，通过粒子间的协作和信息共享寻找最优解。

粒子群算法

模拟固体退火过程，结合概率突跳特性在解空间中随机寻找目标函数的全局最优解。

模拟退火算法

03

优化变量确定

将待辨识的动力学参数作为优化变量，通过优化算法进行寻优。

01

目标函数构建

以机器人动力学参数辨识误差为目标函数，通过最小化目标函数实现参数辨识。

02

约束条件设置

考虑机器人物理限制、关节角度范围等约束条件，确保辨识结果的合理性。

1

2

3

4

初始化种群或粒子群

选择、交叉、变异等操作

适应度函数设计

终止条件设置

根据待辨识参数的取值范围，随机生成一定数量的初始种群或粒子群。

将机器人动力学模型与实际测量数据的误差作为适应度函数，用于评价个体的优劣。

根据优化算法的原理，进行选择、交叉、变异等操作，不断迭代更新种群或粒子群。

设定最大迭代次数、最小误差阈值等终止条件，满足条件时停止迭代，输出最优辨识结果。

基于实验数据的参数辨识

根据协作机器人的工作空间和任务需求，设计能够充分激发机器人动力学特性的实验方案，包括轨迹规划、速度和加速度设定等。

设计合理的实验方案

针对协作机器人的关节力矩、角速度、角加速度等关键动力学参数，选择高精度、高灵敏度的传感器进行数据采集。

选择适当的传感器

在实验过程中，实时采集传感器数据，并进行必要的预处理，如滤波、去噪等，以保证数据的准确性和可靠性。

数据采集与处理

数据清洗

对采集到的原始数据进行清洗，去除异常值、重复值等，以保证数据质量。

特征提取

从清洗后的数据中提取出与协作机器人动力学特性相关的特征，如关节力矩的均值、方差、峰值等。

数据降维

针对提取出的特征，采用主成分分析（PCA）、线性判别分析（LDA）等方法进行数据降维，以减少计算复杂度和提高辨识精度。

将优化后的参数辨识模型应用于新的实验数据，验证模型的准确性和可靠性，并采用误差分析、相关性分析等方法对模型进行评估。

模型验证与评估

基于实验数据和动力学理论，建立协作机器人的参数辨识模型，如最小二乘法、最大似然法等。

参数辨识模型建立

采用优化算法对参数辨识模型中的参数进行