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第40卷第10期计算机仿真2023年10月

文章编号：1006-9348（2023)10-0193-07

基于多传感器融合的城市道路目标检测方法

崔光珍，孙启迪，肖艳秋*，高红霞

（郑州轻工业大学机电工程学院，河南郑州450002）

摘要：面对动态目标种类繁多的城市道路复杂场景，单一传感器无法获取准确全面的目标状态信息，针对上述问题，提出了

一种基于多传感器信息融合的城市道路目标检测方法。首先，基于中心点图像检测网络获取目标尺寸大小、估计深度等信

息，构建3D感兴趣区域截锥，获取目标初始状态信息，利用体素网格滤波法进行激光雷达点云预处理，减少点云允余信息，

并提出一种F-PointPillars方法融合激光雷达与毫米波雷达点云特征信息，获取目标位置和速度信息。然后，在截锥区域

内，依据最近相邻原则匹配目标图像对应的点云信息，数据关联后将融合结果输入归一化头网络，获取目标准确全面的目标

状态信息，为下一步决策控制提供精准数据。最后，在标准数据集Nuscenes上进行评估，与单相机检测方法和激光雷达融

合毫米波雷达检测方法相比，NDS得分分别增加了9.4%和15.6%，平均尺度误差和平均角度误差分别降低了4.9%和

2.9%，验证了上述方法的有效性。

关键词：城市道路；目标检测；多传感器；信息融合

中图分类号：TP391文献标识码：B

UrbanRoadTargetDetectionMethodBasedon

Multi-SensorFusion

CUIGuang-zhen,SUNQi-di,XIAOYan-qiu,GAOHong-xia

(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ZhengzhouUniversityofLightIndustry,

ZhengzhouHenan450002,China)

ABSTRACT:Inthecomplexsceneofurbanroadwithvariousdynamictargets,asinglesensorcannotobtainaccurate

andcomprehensivetargetstateinformation.Tosolvethisproblem,amethodofurbanroadtargetdetectionbasedon

multi-sensorinformationfusionisproposed.Firstly,thetargetsize,estimateddepthandotherinformationwereob-

tainedbasedonthecentralpointimagedetectionnetwork,andthe3Dregionofinteresttruncatedconewasconstruc-

tedtoobtaintheinitialstateinformationofthetarget.Thelidarpointcloudwaspreprocessedbyvoxelgridfiltering

methodtoreducetheredundantinformationofthepointcloud.AnF-PointPillarsmethodwasproposedtofusethe

pointcloudfeaturein