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第40卷第10期算机仿真2023年10月
文章编号：1006-9348（2023)10-0452-06
融究
合改进D*与Gmapping算法的自主导航仿真研
郑川川1.4,柯福阳2.4*，汤琴琴3
（1.南京信息工程大学自动化学院，江苏南京210000；
2.南京信息工程大学遥感与测绘学院，江苏南京210000;
214000;
3.无锡学院轨道交通学院，江苏无锡
4.南京信息工程大学无锡研究院，江苏无锡214000；）
摘要：为了实现移动机器人在未知环境下能够同时进行自主建图与导航，首先通过引人障碍物距离影响系数和四点式的梯
度下降法优化了D*算法在动态路径规划时出现效率低下和路径不平滑问题。其次通过梯度式增加粒子数和扫描匹配迭
代次数，改善了Gmapping建图容易出现模糊和重叠的现象。接着将优化后的Gmapping算法和基于改进D*算法的全局规
划器、基于Teb算法的局部规划器，放在同一tf树下，并加人延时决策设计，融合集成了一个在ROS平台下的自主导航模
块。最后仿真结果验证了上述方法实现自主建图与导航的可行性，能够在同时建图与导航的基础上，保证建图的准确性与
路径的最佳选取。
关键词：自主建图导航；路径规划；融合集成
中图分类号：TP391.9文献标识码：B
AutonomousNavigationSimulationBasedon
ImprovedDandGmappingAlgorithm
2.4*
ZHENGChuan-chuan-4,KEFu-yang?.4
2.4*,TANGQin-qin3
(1.SchoolofAutomation,NanjingUniversityofInformationEngineering,NanjingJiangsu210000,China;
2.SchoolofRemoteSensingandSurveyingandMapping,NanjingUniversity
ofInformationEngineering,NanjingJiangsu21000,China;
3.SchoolofRailTransit,WuxiUniversity,WuxiJiangsu214000,China;
4.NanjingUniversityofInformationEngineering,WuxiResearchInstitute,WuxiJiangsu214000,China)
ABSTRACT:Inordertoachieveautonomousmappingandnavigationformobilerobotsinunk
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