理论力学6—刚体的基本运动课件.pptVIP

6.1刚体的平行移动刚体的两种最简单的运动是平行移动和定轴转动。以后可以看到，刚体的更复杂的运动可以看成由这两种运动的合成。因此，这两种运动也称为刚体的基本运动。1.刚体的平动在运动过程中，刚体上任意一条直线都与其初始位置保持平行。具有这种特征的刚体运动，称为刚体的平行移动，简称为平动。

6.1刚体的平行移动平动的实例夹板锤的锤头

6.1刚体的平行移动2.平动的特点定理：当刚体作平动时，刚体内所有各点的轨迹形状完全相同，而且在每一瞬时，刚体各点的速度相等，各点的加速度也相等。证明：vAAz1A2AaA◆速度rAvB刚体平动时，刚体内任一线段AB的长度和方向都保持不变。BrBB1B2yaBO因而x

6.1刚体的平行移动故即◆加速度上式再对时间t求导一次，即得即，在每一瞬时，平动刚体内任意两点的速度和加速度分别相等。◆轨迹由于平动刚体内各点的速度、加速度始终相同，所以刚体内所有各点的轨迹形状完全相同。因此，研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点的运动。

6.1刚体的平行移动平动刚体上各点的速度平动刚体上各点的加速度

6.1刚体的平行移动注意：平动刚体内的点，不一定沿直线运动，也不一定保持在平面内运动，它的轨迹可以是任意的空间曲线。如果平动刚体内各点的轨迹都是平面曲线或直线，则这些特殊情形称为平面平动或直线平动。由上述定理可见：当刚体作平动时，只须给出刚体内任意一点的运动，就可以完全确定整个刚体的运动。这样，刚体平动问题就可看为点的运动问题来处理。这样，刚体平动问题就可看为点的运动问题来处理。综上所述，可以得出刚体平动的特点：1、平动刚体上的各点具有形状相同的运动轨迹。2、平动刚体上的各点在某一瞬时具有相同的速度和加速度。3、刚体平动时的运动分析可以简化为其上任意一点(一般取为质心)的运动分析。

6.2刚体绕定轴的转动在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。刚体定轴转动的特点当刚体作定轴转动时，转动轴以外的各点都分别在垂直于转轴的平面内作圆周运动，圆心在该平面与转轴之交点上。定轴转动实例

6.2刚体绕定轴的转动如图，两平面间的夹角用φ表示，称为刚体的转角。转角φ是一个代数量，它确定了刚体的位置。它的符号规定如下：自z轴的正端往负端看，从固定面起按逆时针转向计算取正值；按顺时针转向计算取负值。并用弧度(rad)表示。

6.2刚体绕定轴的转动当刚体转动时，角j是时间t的单值连续函数，即这就是刚体绕定轴转动的运动方程。转角j对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角速度，用w表示:角速度的大小表示刚体在该瞬时转动的快慢，即单位时间内转角的变化。当转角φ随时间而增大时，ω为正值，反之为负值，这样，角速度的正负号确定了刚体转动的方向。角速度是代数量，从轴的正端向负端看，刚体逆时针转动时角速度取正值，反之取负值。

6.2刚体绕定轴的转动角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母?表示，即角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s)表示。角加速度也是代数量。2(弧度/2?和ω正负相同，则角速度的绝对值随时间而增大，即刚体作加速转动。反之，两者正负不同，则角速度的绝对值随时间而减小，即刚体作减速转动。但减速转动只到ω=0时为止。刚体由静止开始的转动都是加速转动。

6.2刚体绕定轴的转动匀变速转动公式工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)，ω与n的转换关系为

6.3转动刚体内各点的速度和加速度当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径R等于该点到轴线的垂直距离。由于点M绕点O作圆周运动，用自然法表示。点M的弧坐标为动点速度的大小为即：定轴转动刚体内任一点的速度,等于该点的转动半径与刚体角速度的乘积。式中v与ω两者正负相同。故速度是沿着点M的轨迹圆周的切线，指向转动前进的一方。

6.3转动刚体内各点的速度和加速度即：转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。

6.3转动刚体内各点的速度和加速度点M的加速度有切向加速度和法向加速度。

6.3转动刚体内各点的速度和加速度切向加速度为：即：转动刚体内任一点的切向加速度的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积。它的方向由角加速度的符号决定，当?是正值时，它沿圆周的切线，指向角φ的正向；否则相反。法向加速度为：即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。

6.3转动刚体内各点的