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第40卷第7期算机仿真2023年7月
文章编号：1006-9348(2023)07-0429-07
基于改进RRT与DWA融合算法的路径规划
符强，宁永科，纪元法，孙希延
（桂林电子科技大学信息与通信学院，广西桂林541004）
摘要：针对传统的快速搜索随机树（RRT）算法搜索效率低、算法的随机采样特性导致规划路径时间长、路径曲折且不适用
于动态环境等问题，提出了一种改进融合算法，对传统的RRT算法加人智能采样和路径优化。首先，根据传统RRT算法规
划出可行路径，找出路径上障碍物附近的节点，在该节点处以一定大小的圆内进行采样，减少了算法的随机采样，然后通过
回溯，根据三角不等式原理思想对路径进行优化，使得路径更加平滑，距离更短，最后，融合动态窗口算法（DWA），解决了动
态环境下路径规划问题。仿真结果表明，改进融合算法相比传统RRT算法，搜索时间缩短30%左右，路径缩短6%左右。在
真实环境下进行实验，能够实现自主避障导航，证明了改进算法的有效性，且能够满足实际需求。
关键词：快速搜索随机树；路径规划；融合算法；自主导航避障
中图分类号：TP301.6文献标识码：B
PathPlanningBasedonImprovedRRTandDWAFusionAlgorithm
FUQiang,NINGYong-ke,JIYuan-fa,SUNXi-yan
(SchoolofInformationandCommunication,GuilinUniversityofElectronicTechnology,
GuilinGuangxi541004,China)
ABSTRACT:Aimingattheproblemsoflowefficiencyoftraditionalfastsearchrandomtree(RRT)algorithm,long
planningtime,tortuouspathandnotsuitablefordynamicenvironmentduetotherandomsamplingcharacteristicsof
thealgorithm,thispaperproposesanimprovedfusionalgorithm,whichaddsintelligentsamplingandpathoptimiza-
tiontothetraditionalRRTalgorithm.Firstly,accordingtothetraditionalRRTalgorithm,thefeasiblepathis
planned,andthenodeneartheobstaclevertexisfound.Thenodeissampledinacertainsizecircletoreducethe
randomsamplingofthealgorithm.Then,accordingtotheideaofvisiblegraph,thepathisoptimizedtomakethe
pathsmootherandthedistanceshorter.Finally,thedynamicwindowalgorithm(DWA)isintegratedtosolvethepath
planningprobleminthedynamicenvironment.SimulationresultsshowthatcomparedwiththetraditionalRRTalgo-
rithm,
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