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第40卷第7期计算机仿真2023年7月
文章编号：1006-9348（2023）07-0423-06
户外种植园行间可通行区域识别方法研究
毕松，王远航，李嘉伟，刘
蕾
（北方工业大学电气与控制工程学院，北京100044）
摘要：针对户外种植园行间环境下轮式移动机器人平台的通行性检测和道路可通行区域识别问题，设计了基于车辆通行性
边界条件与地形特征提取结合的通行性检测及可通行区域识别方法。通过轮式移动机器人平台的结构参数，获得车辆极限
倾翻角度阈值与最大可越障碍尺寸，确定可通行道路的边界条件和路面特征参数，实现了移动机器人路面通行性检测及可
通行区域识别。上述方法提升了移动机器人在户外种植园道路行间环境中自主避障、越障通行的能力。
关键词：种植园环境；轮式移动机器人；通过性；地形特征提取
中图分类号：TP391文献标识码：B
ResearchonIdentificationMethodofRow-Passable
AreaofOutdoorPlantations
BISong,WANGYuan-hang,LIJia-wei,LIULei
(DepartmentofAutomation,CollegeofElectricalandControlEngineering,
NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing100044,China)
ABSTRACT:Aimingattheproblemsofpassabilitydetectionandroadpassabilityrecognitionofwheeledmobilerobot
platforminoutdoorplantationinterlineenvironment,thispaperdesignsapassabilitydetectionandpassablearearec-
ognitionmethodbasedonthecombinationofvehiclepassabilityboundaryconditionsandterrainfeatureextraction.
Throughthestructuralparametersofthewheeledmobilerobotplatform,thevehiclelimitrollinganglethresholdand
themaximumcrossableobstaclesizeareobtained,theboundaryconditionsandroadsurfacecharacteristicparameters
ofthepassableroadaredetermined,andthemobilerobotroadsurfaceisrealizedpassabilitydetectionandidentifia-
bleareas.Thismethodimprovestheabilityofmobilerobotstoautonomouslyavoidobstaclesandcrossobstaclesinthe
inter-rowenvironmentofoutdoorplantationroads.
KEYWORDS:Plantationenvironment;Wheeledmobilerobot;Passability;To
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