小步智能无人值守轨道式机器人产品手册-SJ.pdfVIP

轨道式巡检机器人

产品规格书

合肥小步智能科技有限公司

2019年10月8日

目录

一、轨道式智能巡检机器人3

1.1核心功能4

1.2关键技术5

1.3技术优势7

二、产品参数9

一、轨道式智能巡检机器人

轨道式智能巡检机器人系统主要针对配电站房、开关室，管廊，隧道等场景

的内部设备及其周边环境实现自主化无人巡检。轨道式智能巡检机器人由控制器、

升降机构、行走机构、高清摄像头、红外热像仪、环境传感器等核心设备和其他

辅助设备组成。

智能巡检运行模式如图2.1所示。机器人采用吊轨式行走，确保检测精度、

避免人员触碰；采用三轴分立式云台结构设计实现传感器模块在竖直轴和水平轴

的转动自由度，保证设备检测位置最优化选取。

图1.1机器人运行方式

为确保机器人在运行过程中的安全性，轨道式智能巡检机器人搭载了超声波

避障模块，通过超声波传感器实时探测其水平、垂直方向上的障碍物，一旦检测

到障碍物，立刻停止运行，待障碍物移走后继续执行巡检任务。

轨道式智能巡检机器人结构如图2.2所示。其智能检测模块由人机交互模

块、红外热像仪、可见光相机等模块组成，实现机器人图像识别、红外测温等功

能；检测模块采用多轴分立式设计，可在垂直、水平方向上自由旋转，实现传感

器检测位置的最优化选择，杜绝检测盲区；红外热像仪和可见光相机采用共体双

向结构，能够对两侧的设备进行同时检测，极大的提高了巡检效率。

图1.2轨道式智能巡检机器人结构图

1.1核心功能

1）视频图像识别

图1.3表计识别

目前，部分场景中配置了视频监控，此类监控仅能实现对站内环境视频图

像的回传，对仪表、开关、铭牌等仍需巡检人员前往现场读取记录。为满足自动

化、智能化建设需求，室内轨道式智能巡检机器人具备对设备、表计等的自主精

确定位拍摄以及图像智能识别处理功能；能够自动判断柜体指示灯状态、分合闸

状态、仪表读数等设备运行状态信息。以此提高配电房等场景的自动化程度，降

低巡检人员工作强度，逐步脱离人工巡检方式，实现无人值守。

通过图像识别算法，可自动识别各类仪表读数、指示灯状态、开关状态、设

备机械位置等信息。

2）红外成像测温

设备在运行过程中，由于导体连接或接触不良、电压分布不均匀、泄露电流

过大等原因，会出现不正常的发热现场。普通运维方式下，需运维人员手持红外

测温仪定期巡检。消耗人力物力的同时，效率无法提高，已不能满足自动化运维

的要求。

在机器人上配备红外摄像仪，拍摄设备红外图像，结合红外智能提取技术，

自主获取设备、环境温度，实现对配电站房设备及环境温度的高密度、高颗粒度

监测与多维度分析管理。

3）多维信息交互

厂区部分安装了视频监控设备和环境传感器，然而这些设备目前均属于孤

网运行状态，大部分检测获取的数据仍需通过人工方式进行查看、记录和分析，

不利于对设备运行环境的实时监控；另一方面，室内环境是一个受温湿度、水位、

气体浓度等多方面因素影响的状态量，检测设备的孤网运行不利于多维数据互联

互通的实现。将室内所有环境检测设备集控式接入机器人系统，对环境状态信息

进行统一汇总和综合分析，并分别根据环境与设备异常状况，提出需要重点关注

的室内场景，辅助配网运维决策管理。

4）智能联动

为提高自动化程度，智能巡检系统具备智能联动功能。通过智能联动，将机

器人、自动化设备相连，根据环境状况的变化，联动控制风机、水泵、空调、门

禁等设备，实现配电站房内非电力设备的智能化控制。

1.2关键技术

1）基于多传感器融合的轨道定位技术

轨道式移动机器人在轨道上移动时，需要实时知道机器人在轨道上的精确位

置，为此，需研究一种轨道定位方式，实现轨道精确、长距离定位的定位系统。

轨道机器人精确定位系统在轨道上安装有多个站点定位片；站点定位片上设

置有磁钢和射频卡，各站点定位片在轨道上间隔分布；机器人上安装有站点采集

卡，用于采集磁钢信号以及读取射频卡的编码信息；机器人由电机驱动，其上安

装有对电机转动圈数进行计数的电机编码器。

考虑定位的精确性，通过磁