现代控制理论状态空间分析法课件.pptVIP

第一部分线性系统理论

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线性系统理论的主要内容：

第二章状态空间分析法

本章主要内容§2.1状态空间描述的基本概念§2.2线性定常连续系统动态方程的建立§2.3线性定常连续系统状态方程的解§2.4动态方程与传递函数矩阵§2.5线性离散系统的动态方程及其解

§2.1状态空间描述的基本概念一状态变量状态变量指描述系统运动的一组独立（数目最少的）变量

非唯一性唯一性

二状态向量

三状态空间

四状态方程一阶微分方程或差分方程状态空间分析法非唯一性

五输出方程

六状态空间表达式

七状态空间分析法

§2.2线性定常连续系统动态方程的建立

一物理系统动态方程的建立遵循的物理、化学定律可以量测的物理量

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状态变量图

二由微分非常或传递函数建立动态方程

1.能观测标准形实现

2．能控标准形式实现

3．G(s)的对角形实现

4．的约当形实现

三动态方程的线性变换

四线性化动态方程的建立

§2.3线性定常连续系统状态方程的解一齐次状态方程的解

1.幂级数法

2.拉普拉斯变换法

不论A是否非奇异

二状态转移矩阵的运算性质1

2．3．4．

5．

7．8．

9.10．

三非齐次状态方程的解

1积分法

2．拉普拉斯变换法

一组状态曲线（点击观看）

§2.4动态方程与传递函数矩阵一由动态方程求传递函数矩阵

二闭环系统中的传递矩阵

三由传递函数矩阵求动态方程

1．单输入－多输出系统传递矩阵的实现

3.多输入－单输出系统传递矩阵的实现

§2.5线性离散系统的动态方程及其解

一由差分方程或脉冲传递函数建立动态方程

二定常连续动态方程的离散化

三定常离散动态方程的解